ROS中使用MarkerArray显示点云

点云是三维空间中由一系列离散点组成的数据集合，它广泛应用于机器人感知和环境建模等领域。在ROS中，我们可以使用MarkerArray来可视化点云数据，以便更好地理解和分析。

首先，我们需要安装并配置ROS环境以及相应的依赖包。假设我们使用的是ROS Melodic版本，并且已经安装了sensor_msgs和visualization_msgs包。

接下来，我们创建一个ROS包，命名为"pointcloud_display"，并在其src目录下创建一个Python脚本文件，命名为"pointcloud_display.py"。以下是该文件的源代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2, PointField
from visualization_msgs.msg import Marker