相机有俯仰角时如何将像素坐标正确转换到其他坐标系

一般像素坐标系转相机坐标系都是默认相机是水平的，没有考虑相机有俯仰角的情况，大致的过程是：像素坐标系统-->图像坐标系-->相机坐标系 ->世界坐标系或雷达坐标系:

像素坐标系

        像素坐标系（u，v）是以pixel为单位的离散图像坐标，原点在图片的左上角

图像坐标系

        图像坐标系（x，y）是以米或毫米为单位(真实的物理尺寸)的连续图像坐标，以图片对角线交点作为基准原点

相机坐标系

        相机坐标系（Xc，Yc，Zc）原点在相机的光心上，Z轴与相机光轴平行，即相机的镜头拍摄方向

世界坐标系

        世界坐标系（Xw，Yw，Zw）是标示目标物体空间位置的参考系，可根据需要自由设置原点位置      

雷达坐标系

       雷达坐标系通常是以前进方向为x轴正向，左侧为y轴正向，向上为z轴正向

像素坐标系和图像坐标系的关系

其中，dx指一个像素代表的物理尺寸上的宽度，与x同单位，x/dx表示像素点在x轴方向偏离图像坐标系中心多少个像素，同样y/dy表示像素点在