3D视觉坐标变换（位置和姿态）（像素坐标转换得到基于相机坐标系的坐标）

在图像处理中，我们经常得到目标的坐标是像素坐标，需要将其转换到相机坐标系下的实际物理坐标。

使用场景：根据深度学习模型，已经完成了目标检测，使用3D相机，得到目标在图像中的像素坐标和深度信息，需要将2D图像中得到的像素坐标，利用深度图计算出对应目标在空间中的位姿（即在相机坐标系下的位姿）

1.相机内参理解

相机内外参详解（看懂就明白像素坐标如何转换得到基于相机坐标系的坐标）：https://zhuanlan.zhihu.com/p/389653208

1.1 相机内参矩阵参数含义：

• 焦距:
  fx和fy：这两个参数分别代表相机在水平和垂直方向上的焦距，通常以像素为单位。焦距决定了相机的视场角，焦距越大，视场角越小，图像