如何使用OpenGL画出ROS rviz那样的点云可视化效果

最新推荐文章于 2025-05-20 11:22:56 发布

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#ros #rviz #opengl #pointcloud #rainbow

博客介绍了ROS rviz渲染点云的特点，其渲染效果好但修改代码不易。作者尝试用集成到Qt里的OpenGL画点云，先实现单一颜色点云，后从rviz源码移植rainbow效果代码到点着色程序，解决语法错误后实现相同效果，还列出关键代码。

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ROS rviz可以将点云以多种形式渲染出来比较漂亮，尤其是根据intensity渲染点云不同的色彩和亮度的功能比较好，比PCL和mayavi等提供的可视化API画的点云效果好看多了，缺点是你想在既有rviz工具里对点云效果增加功能处理或渲染效果的话不得不去读rviz很多的代码后去做修改，如果一知半解就会改出问题来，如果自己实现用OpenGL画点云的代码，想怎么改都行，但是很难找得到有资料介绍rviz里点云的效果(主要是比较好看的rainbow)到底是怎么画出来的，于是花了些空余时间先琢磨用集成到Qt里的OpenGL简单的用一种颜色画出点云(这时看到的是类似PCL或mayavi画点云的效果，比较单一呆板，无法表现出和intensity有关的颜色和亮度的不同)，然后读rviz的源码找到了画rainbow效果的实现代码移植到点云的点着色程序中，解决掉在移植过程中出现的不符合GLSL语言语法规则的错误一些错误后(例如GLSL对数据类型转换有较C++更强的要求)，画出来的效果和rviz一样了。

这里列出一些主要的关键代码，下面是点云数据准备和渲染的主要程序：

class opengl_widget : public QOpenGLWidget, QOpenGLFunctions_4_5_Core
{
	Q_OBJECT

    public:
	   opengl_widget(QWidget* parent);
	   ~opengl_widget();

    protected:
	   void initializeGL();
	   void paintGL();
	   void resizeGL(int width, int height);
    
    private:
       QOpenGLShaderProgram glsp_point;
       unsigned int pointVBO;
       unsigned int pointVAO;
       unsigned int vertexCount;