啥也不会的研究僧-优快云博客

原创【Cmake】—Cmake使用的介绍与使用

Cmake是什么？CMake 是一个跨平台的开源构建系统工具，它使用 CMakeLists.txt 文件描述构建流程。可以让我们通过编写简单的配置文件去生成本地的Makefile，这个配置文件是独立于运行平台和编译器的，这样就不用亲自去编写Makefile文件了。它简化了构建过程，使得跨平台开发变得更加方便。Makefile 是一个用于自动化构建过程的文件，它与 make 工具一起使用。Makefile 文件包含了一系列规则和指令，用于指定如何编译和链接程序中的源文件，从而生成最终的可执行文件或库。

2025-01-05 10:35:06 1014

原创【单片机通讯协议】—— 常用的UART/I2C/SPI等通讯协议的基本原理与时序分析

在嵌入式系统开发中，通信协议扮演着至关重要的角色。UART、I2C、SPI是三种常用的串行通信协议，各自具有独特的特点和应用场景。本教程将深入解析这些协议的基本原理与时序。

2024-12-27 21:05:55 1782 2

原创【算法篇】——数据结构中常见八大排序算法的过程原理详解

C++数据结构中的排序算法是编程基础中的重要内容。本文将介绍八大经典排序算法：冒泡排序、选择排序、插入排序、归并排序、快速排序、堆排序、希尔排序和计数排序。每种算法都有其独特的优势和应用场景，从小规模数据到大规模数据，从简单的整数排序到复杂的排序需求。通过理解和应用这些算法，可以更好地解决实际编程中的排序问题，提升程序性能和效率。八大排序性能对比表“不改变相同元素的相对排布，即为稳定”

2024-12-21 19:48:49 969

原创【性能评估工具】—— SLAM性能评估工具evo的安装与常用指令的详细介绍

evo是一款用于评估SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法性能的工具。它提供了一系列评估指标和可视化工具，帮助开发者分析SLAM系统在不同场景下的性能表现。evo支持多种数据格式，包括ROS数据格式，使其可以与ROS中的SLAM算法无缝集成。通过evo，用户可以比较不同SLAM算法的定位精度、地图质量以及鲁棒性等方面的性能，并可视化结果以便更直观地理解和比较不同算法的表现。下面详细介绍evo性能评估工具的安装

2024-07-20 14:44:44 3714 3

原创【ubuntu自启shell脚本】——在ubuntu中如何使用系统自带的启动应用程序设置开机自启自己的本地shell脚本

在Ubuntu系统中设置开机自启脚本是一种重要的自动化方法。开机自启脚本的主要作用是在系统启动时自动执行特定的任务或应用，确保这些关键任务无需人工干预即可在系统启动后立即运行。这对于服务器环境或需要持续运行的应用场景尤为重要。开机自启脚本可以用于启动各种服务和应用，例如数据库服务、应用服务器、监控工具、备份脚本、数据同步任务等。通过这种方式，可以确保系统在重启后，关键服务能够自动恢复，减少人为操作的错误并提高工作效率。这对于确保系统的稳定性和可用性具有重要意义。

2024-07-04 15:15:44 2077

原创【ORB_SLAM系列4】—— 一文搞定如何在Ubuntu20.04中安装运行ORB_SLAM3（包含ROS版本和非ROS版本）

ORB-SLAM3是一款基于特征点的实时单目SLAM系统，是SLAM领域的研究热点之一。它的核心算法是结合了ORB特征点提取和描述子匹配、单目RGB相机的深度估计、运动估计和地图优化等步骤，能够在实时性和精度之间取得平衡，适用于各种环境下的定位和建图任务。在各种应用领域都有广泛的应用。本教程主要是介绍了关于在ubuntu20.04中运行ORB_SLAM3的所有依赖的库的安装过程，和所遇到的一些报错的解决方法。有什么问题，可以评论区里面交流讨论

2024-06-14 10:21:36 3872 3

原创【ROS使用记录】—— ros使用过程中的rosbag录制播放和ros话题信息相关的指令与操作记录

rosbag是ROS（机器人操作系统）中用于记录和回放数据的工具。录制数据可以帮助开发者在不同时间重新播放和分析实验数据，便于调试和验证算法。通过记录和回放数据，可以在离线状态下对数据进行处理和分析，避免了实时系统的限制，提高了开发效率。通过rosbag，开发者可以更好地管理和利用数据资源，加速机器人系统的开发和优化过程。下面介绍rosbag相关的录制和播放相关的指令与操作。

2024-06-08 10:34:31 3942

原创【云服务器系列5】——如何将本地系统镜像导入到阿里云服务器，利用自己的系统镜像快速部署环境

将本地系统镜像导入到阿里云服务器，可以显著提高环境部署的效率和灵活性。使用自己的系统镜像能够确保环境的一致性，无需重新配置或调试，从而大大缩短部署时间。这种方法使得本地开发环境能够无缝迁移到云端，保持开发、测试和生产环境的一致性，减少潜在的兼容性问题。利用自定义镜像，可以嵌入特定的优化和安全措施，可实现云服务器快速复制系统配置，本文将介绍如何在阿里云服务器中导入本地的镜像文件，快速部署自己的系统环境，废话不多说，直接上教程！

2024-06-07 10:42:05 2639

原创【VMware虚拟机中ubuntu系列】—— 在虚拟机中使用本机摄像头的详细教程与常见问题分析及解决

通过配置虚拟机调用本机摄像头，用户可以在虚拟机中直接使用摄像头设备，而不需要额外安装虚拟摄像头设备或者其他插件。这种方法极大地简化了虚拟机与物理设备的交互，使用户能够在虚拟环境中轻松实现视频采集和处理。具体配置步骤通常包括在虚拟机管理软件中（如VMware、VirtualBox等）启用摄像头支持，并将物理摄像头设备映射到虚拟机中。此外，这种方法确保了数据的实时性和传输的稳定性，从而为用户提供了更为流畅和高效的操作体验。

2024-06-02 10:43:16 10268 12

原创【惯性传感器imu】—— WHEELTEC的惯导模块的imu的驱动安装配置和实测运行

WHEELTEC的惯导模块使用惯性测量单元（IMU），是一种用于感知车辆运动状态的关键技术。IMU通过测量车辆的加速度和角速度来估计其姿态、位置和速度等信息。WHEELTEC的IMU采用先进的传感器技术和算法，能够提供高精度、高稳定性的运动信息，对于自动驾驶系统的导航、定位和控制至关重要。IMU能够在各种复杂环境下工作，并具有快速响应和低延迟的特点，为车辆提供准确的导航引导，实现安全可靠的自主行驶。本教程介绍如何安装WHEELTEC的惯导模块的imu的驱动和使用。

2024-06-01 09:46:51 2682

原创【ROS参数详解】——ros应用中的常见的ros语法参数详解

在ROS应用中，常见的ROS语法参数包括话题（topic）、服务（service）、参数（parameter）、消息（message）和动作（action）等。话题用于节点之间发布和订阅数据流，通过ros::Publisher和ros::Subscriber接口实现。服务提供一种请求-响应通信机制，使用ros::ServiceServer和ros::ServiceClient来创建和调用服务。参数用于存储和访问全局配置数据，使用rosparam命令或ROS参数服务器进行操作。

2024-05-31 10:28:03 1709

原创【ORB_SLAM系列3】—— 如何在Ubuntu18.04中使用自己的单目摄像头运行ORB_SLAM3（亲测有效，踩坑记录）

本教程主要介绍如何在Ubuntu18.04中使用自己的单目摄像头运行ORB_SLAM3，实战记录（亲测有效，踩坑记录）

2024-05-26 10:00:00 3080

原创如何配置机器人ROS操作系统之间的有线和无线的局域网通信（基于ROS的主从通讯）

在ROS中，主从通信是一种基于发布/订阅模式和服务调用的通信方式。通常，一个节点充当主节点，负责发布话题或提供服务，而其他节点则作为从节点，订阅话题或请求服务。主节点可以向特定话题发布消息，从节点可以订阅该话题以接收消息。同时，主节点也可以提供服务，而从节点可以请求该服务。这种通信方式使得不同节点之间可以进行灵活的数据交换和功能调用，从而实现机器人系统中的协同工作和信息传递。以上就是配置ROS主从的全部流程，上述的ros主从配置流程也适用利用局域网进行两台及其的ros主从通讯，有什么问题可以评论区留言讨论。

2024-05-24 14:12:30 2546 2

原创【16线激光雷达】—— 速腾（RoboSense）激光雷达的使用记录——速腾雷达的驱动安装与实测

速腾（RoboSense）激光雷达是一种领先的自动驾驶技术，利用激光束探测周围环境，实现高精度的环境感知和距离测量。其采用独特的多线激光束设计，能够在不同天气和光照条件下稳定工作，实现对车辆周围环境的全方位感知。速腾激光雷达具有高分辨率、长探测距离和高可靠性等特点，为自动驾驶汽车提供了重要的感知能力，是实现安全可靠的自动驾驶的关键技术之一。下面介绍如何安装速腾的16线激光雷达的驱动并进行实测的教程

2024-05-20 11:48:01 4099 4

原创 ubuntu使用记录——如何使用wireshark网络抓包工具进行检测速腾激光雷达的ip和端口号

本教程主要ubuntu中如何使用wireshark网络抓包工具进行检测速腾激光雷达的ip和端口号，同样使用抓取其他设备的端口ip地址。

2024-05-19 10:18:03 2280 4

原创【视觉传感器系列】—— Intel RealSense D455深度相机驱动安装与运行

Intel RealSense D455是一款双摄像头深度相机，具备高精度深度感知技术和激光投影器，可实时捕捉场景的深度信息和RGB图像。其双摄像头设计和激光投影技术确保在各种环境下都能以高精度和高分辨率获取场景深度，保证可靠性和稳定性。此外，D455具有灵活性和易用性，支持多种操作系统和开发平台，广泛应用于机器人导航、自动驾驶、增强现实、虚拟现实等领域，为各种智能系统提供关键的感知能力。

2024-05-15 11:59:43 5460 9

原创【ORB_SLAM系列1】—— 如何在Ubuntu18.04中安装运行非ROS版本的ORB_SLAM3跑官方数据集(全程手把手教学安装)

ORB-SLAM3是一款基于特征点的实时单目SLAM系统，是SLAM领域的研究热点之一。它的核心算法是结合了ORB特征点提取和描述子匹配、单目RGB相机的深度估计、运动估计和地图优化等步骤，能够在实时性和精度之间取得平衡，适用于各种环境下的定位和建图任务。在各种应用领域都有广泛的应用，如室内导航、自动驾驶、机器人导航、增强现实等。通过在移动机器人和自主系统中实现实时的SLAM功能。帮助机器人实现自主导航和定位。本文详细介绍了ORB3的全部安装流程和问题解决的方法

2024-05-11 09:50:44 2243 6

原创 ubuntu中的docker记录（5）——如何使用阿里云的镜像加速配置docker镜像加速器

配置镜像加速器是为了加快Docker镜像的下载速度。通过配置镜像加速器，可以让Docker从国内的镜像服务器中拉取镜像，避免通过国外服务器下载镜像时受到网络延迟等因素影响导致下载速度慢的情况。Docker镜像加速器是一种可以提供快速下载Docker镜像服务的工具或服务，它通过使用国内的镜像服务器来加速镜像的下载过程。通过配置镜像加速器，用户可以在使用Docker时更快速地获取所需的镜像，减少等待时间和提高工作效率。

2024-05-10 10:09:55 12794 10

原创【ubuntu中的docker记录3】——如何安装nvidia-docker以更好地支持GPU加速计算应用程序的运行

以上就是nvidia-docker的全部安装教程，详细介绍了如何在自己的系统上成功安装nvidia-docker，以便更好地管理和访问NVIDIA GPU资源。可以使用GPU加速计算应用程序提供更好的性能和效率。希望这份Docker安装教程对你有所帮助，有任何疑问可以评论区讨论交流。

2024-05-06 10:33:50 3632 1

原创【相机内参标定】—— 如何标定单目相机的内参（张正友标定法）

张正友相机标定法是一种通过测量相机拍摄棋盘格上的特征点来计算相机内参和畸变参数的方法。这种标定方法简单易行，能够帮助恢复真实世界中的三维信息，提高图像处理和分析的准确性。在计算机视觉和机器视觉领域中具有重要应用价值。

2024-05-04 10:40:43 4284 11

原创【视觉传感器系列1】—— 如何在ubuntu中安装USB相机ros驱动并获取usb摄像头数据

在VMware虚拟机中安装USB相机的驱动并读取USB相机的图像数据

2024-05-04 10:28:40 4699 9

原创 VMware虚拟机中ubuntu使用记录（1）—— 关于VMware虚拟机磁盘空间不足，原因分析和扩展磁盘内存空间的方法（亲测有效）

VMware是一款强大的虚拟化软件，可以帮助用户在一台物理计算机上同时运行多个虚拟操作系统。通过VMware，用户可以轻松地创建、管理和运行虚拟机，实现资源的有效利用和提高工作效率。在使用VMware的过程中，有时会遇到虚拟机磁盘空间不足的问题。这可能是由于虚拟机中的文件过多，或者磁盘空间设置不足导致的。特别是在使用增长式磁盘模式并通过VMware Tools插件进行文件复制时，每次复制文件都会在.cache文件夹中生成临时文件，导致.vmdk文件占据的空间逐渐增大。

2024-04-30 14:34:02 4827 11

原创【云服务器系列4】—— 如何导出阿里云服务器的系统镜像到本地电脑

通过导出系统镜像，将云服务器上的系统状态完整备份，可以在其他云服务器上快速部署相同配置的系统，节省了部署和配置的时间。当出现系统故障或灾难性事件时，可以迅速恢复到备份的系统状态。同时，可以通过导入本地系统镜像在本地环境快速复制系统配置.

2024-04-28 09:57:22 4947 3

原创【云服务器系列2】——如何使用Xshell进行本地连接阿里云服务器

Xshell是一款强大的SSH（Secure Shell）客户端软件，可以帮助用户安全远程连接服务器进行管理和操作。通过Xshell，用户可以轻松连接到各种服务器，包括阿里云服务器。接下来介绍如何在Xshell中设置连接阿里云服务器的配置，并最终成功连接到服务器，废话不多说，上教程！到此，本地连接服务器和本地文件上传云服务器的教程就结束啦，

2024-04-26 16:22:38 4423 3

原创【C++提高篇】—— C++泛型编程之模板基本语法和使用的详解

C++中的另一种编程思想称为泛型编程，主要利用模板和标准模板库（STL）。泛型编程通过编写与数据类型无关的代码，提高了代码的复用性和灵活性。STL提供了一套丰富的容器、算法和迭代器，使开发者可以高效地处理各种数据结构和算法。本章节将系统介绍泛型编程的概念、模板的使用方法以及STL的基本组件。

2025-01-20 21:26:23 994

原创【docker记录4】——运行docker镜像出现报错：“Error response from daemon: Unknown runtime specified nvidia.“

运行docker镜像出现报错：“Error response from daemon: Unknown runtime specified nvidia.“的解决方法

2024-08-27 09:54:55 1580

原创【C++核心篇】—— C++面向对象编程：继承、多态的相关语法和使用的详解，回顾学习看这一篇就足够了！！！

在本篇文章中，主要是对C++的基础语法进行回顾学习，回顾学习C++的基本语法规则、数据类型、控制结构以及面向对象编程的基本思想。

2024-08-19 12:42:32 1450

原创【C++核心篇】—— C++面向对象编程：封装相关语法使用和注意事项详解（全网最详细！！！）

在本篇文章中，主要是对C++的基础语法进行回顾学习，回顾学习C++的基本语法规则、数据类型、控制结构以及面向对象编程的基本思想。

2024-08-01 15:35:10 1432

原创【C++基础篇】—— 面向对象编程前的准备（内存分区，引用、函数重载）

在本篇文章中，主要是对C++的基础语法进行回顾学习，回顾学习C++的基本语法规则、数据类型、控制结构以及面向对象编程的基本思想。

2024-07-30 10:11:23 979

原创【C++基础篇】—— 基本语法（数组、函数、指针、结构体等使用语法和注意事项详解）

在本篇文章中，主要是对C++的基础语法进行回顾学习，回顾学习C++的基本语法规则、数据类型、控制结构以及面向对象编程的基本思想。

2024-07-25 09:21:32 4448

原创【SLAM评估指标介绍】—— SLAM精度的评估的几种指标介绍

SLAM（同步定位与地图构建）技术的精度评估对其可靠性和性能至关重要。常用的评估指标包括绝对轨迹误差（`ATE`）、相对姿态误差（`RPE`）、地图精度和闭环检测。ATE用于衡量SLAM系统估计轨迹与实际路径之间的偏差，通过计算估计位置和真实位置的欧氏距离来量化定位精度，低ATE值表明系统能更准确地反映实际路径。RPE评估相邻帧之间的相对运动估计误差，通过比较估计的相对运动与真实相对运动之间的差异来衡量局部精度，常用于评估短时间内的累积误差，特别适用于动态环境。

2024-07-17 18:33:54 2857

原创【远程软件安装记录】——nomachnine、todesk、向日葵、等远程软件在ubuntu中的安装教程

TeamViewer、向日葵和NoMachine是备受Ubuntu系统用户推崇的远程访问软件。这些软件为用户提供了便捷的远程连接解决方案，允许用户从任何地方远程访问和控制其计算机或服务器。它们具有出色的跨平台兼容性，能够在Windows、Mac和Linux等多种操作系统上运行，从而大大增强了使用的灵活性。除了操作简便，这些软件还采用了先进的安全措施，包括加密传输和严格的身份验证机制，确保远程连接的安全性和数据的保密性。

2024-07-13 10:12:20 2247

原创【ubuntu中关于驱动得问题】—— 如何将nouveau驱动程序加入黑名单和安装NVIDIA显卡驱动

NVIDIA显卡驱动是用于支持和优化NVIDIA显卡在计算机系统中运行的关键软件组件。该驱动程序能够有效管理显卡的硬件资源，提升图形处理性能，从而在游戏、视频编辑、3D建模等高负荷图形应用中提供流畅和高质量的体验。NVIDIA驱动程序还提供了对最新显卡技术的支持，如光线追踪和深度学习超级采样。此外，驱动程序定期更新，解决兼容性问题和安全漏洞，提升系统稳定性和安全性。通过NVIDIA控制面板，用户可以自定义显卡设置，优化显示效果和性能，满足个人需求。

2024-07-07 20:14:33 2099

原创【launch语法记录】—— ros中launch文件中的常见的语法参数的介绍

ROS中的launch文件用于启动一个或多个ROS节点和参数服务器。通过launch文件，可以定义节点的启动顺序、参数设置、命名空间等，实现复杂系统的快速启动和配置。它们使得ROS节点的管理和调试变得更加简单，特别是在大型机器人系统中，launch文件能够有效地组织节点的启动和通信，提高了系统的可维护性和可扩展性

2024-07-05 13:20:23 1840

原创【ORB_SLAM的安装报错】—— 使用./build.sh编译ORB_SLAM源码时出现报错：/usr/bin/ld:找不到 -lboost_serialization的解决办法

Boost库是一组由C++标准库的扩展库组成的集合，旨在为C++开发者提供高质量和功能丰富的工具集。Boost库涵盖了从通用编程到特定领域的多个方面，如智能指针、线程、正则表达式、图形算法和序列化等。这些库不仅是标准库的有力补充，还为编写可移植、高效和易维护的C++代码提供了强大的支持。Boost库由全球社区的专家开发和维护，具有严格的质量控制和文档规范，使其成为C++编程的一个重要资源。许多Boost库最终被纳入C++标准库，如Boost.SmartPtr（智能指针）和Boost.Thread（多线程）

2024-07-02 14:29:17 1651

原创【使用sudo apt-get出现报错】——无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-open(11:资源暂时不可用) ，是否有其他进程正占用它?

以上就是使用sudo apt-get出现报错：无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-open(11:资源暂时不可用) ，是否有其他进程正占用它?的问题的解决办法分享，亲测有效！

2024-06-30 20:00:46 1512

原创【《视觉十四讲》例程运行记录】——运行ch9后端优化CeresBA和g2o求解BA的实践例程

运行ch9后端优化CeresBA和g2o求解BA的实践例程

2024-06-29 10:15:34 1440

原创【激光雷达使用记录】—— 如何在ubuntu中利用ros自带的rviz工具实时可视化雷达点云的数据

RViz（ROS Visualization）是机器人操作系统（ROS）中的一个强大可视化工具，用于在开发和调试机器人应用程序时展示传感器数据、机器人模型及其状态信息。它支持多种数据类型，包括激光扫描、点云、地图、图像和机器人状态等。开发者可以通过RViz实时查看机器人感知的环境，调试导航、感知和控制算法。RViz的主要作用包括提供直观的3D界面，让开发者更容易理解和分析机器人所处环境及其行为；支持多种插件，用户可以根据需求自定义和扩展功能；方便调试，通过实时显示传感器数据和算法输出，帮助发现和解决问题；集

2024-06-25 18:24:33 3115

原创【usb设备端口异常】——使用ls /dev/video查看设备号时出现报错：ls:无法访问‘/dev/video‘: 没有那个文件或目录

使用的这款USB摄像头，厂家说是免驱动的，直接插上电脑就能用，其实使用的是系统带的内核驱动，所以，碰到摄像头突然不能使用（或者新安装过电脑系统)，可以考虑检查一下系统内核驱动是否加载正常。（`前提是得排除USB摄像头出现故障和没有正确连接电脑的情况`）

2024-06-20 10:58:41 3067 4

原创【ubuntu中的docker记录】—— 使用docker的常用的指令记录，持续更新中

Docker常用指令如`docker run、docker build、docker pull`等，使得应用容器化变得简单高效。这些指令提供了快速部署、版本控制和环境一致性，简化了开发、测试和生产环境的管理，提高了开发团队的协作效率和部署速度。例如，docker run可以启动容器，从镜像创建新的容器并运行指定的应用程序；docker build可以从Dockerfile构建镜像，确保应用程序在不同环境中的行为一致；docker pull可以从远程仓库下载镜像，便于团队共享和重用。通过这些指令，应用的打包、

2024-06-15 09:35:07 926

空空如也

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