SGUav-优快云博客

原创 PH47代码框架重要更新：统一工程与全新设计理念

本次PH47代码框架的更新不仅统一了工程项目、简化了开发流程，还引入了以任务计算机为中心的全新设计理念。这一转变为无人机系统的多样化应用提供了更大的灵活性和扩展性。目前部分固件已完成开发并进入测试阶段；FixedWing和Copter固件的移植工作也在稳步推进中。

2025-04-04 14:12:38 731

原创使用deepseek生成BMI088 驱动代码并移植到PH47框架

前期通过对dp各方面的使用和测试，已初步感受到dp的强大。那么就尝试着通过一个实际案例来验证下dp生成BMI驱动程序代码的易用性与可用性。

2025-03-04 22:00:57 1184

原创 BBP 与 PH47 的关系？（由deepseek个人知识库生成）

PH47 Frame个人知识库

2025-03-04 21:56:46 1053

原创小型电动无人机系统总体设计思维导图

小型电动无人机系统总体设计思维导图

2025-01-31 21:34:21 104

原创 PH47 框架有奖征文，送 BBP 飞控板

PH47 框架有奖征文，送 BBP 飞控板：2 名优秀贡献者，每名1块 BBP min 控制板 + 2块BBP V2 转接板。5 名突出贡献者，每名1块 BBP FEI 转接板 + 2块BBP v2 转接板。

2025-01-17 09:10:21 816

AccConvertX表示将IMU传感器（Acc/Gyo）X轴作为飞控板坐标系的某一轴，在参数设定中用0，1，2来分别代表飞控板坐标系的X、Y、Z轴。例如，在第一图中，IMU的X轴（绿色）是作为了飞控板坐标系的Y轴（紫色），故AccConvertX取值为1。只需要根据飞控板安装方式重新设定飞控板坐标系，然后再将各传感器的坐标系统一到飞控板坐标系即可。与以上同理，AccConvertY表示将IMU的Y轴作为了飞控板坐标系的X轴，故取值为0，因为方向相反，故AccSameDirectX为-1.

2025-01-05 22:12:40 319

原创 PH47代码框架配置简要说明

PH47代码框架可进行硬件及软件方面的配置，可对硬件控制板类型，运行固件类型、硬件驱动模块，软件功能模块、运行参数等进行灵活配置。基于上述基础，还可进一步实现PH47代码框架在不同飞控板间的移植。

2025-01-01 13:18:51 380

原创 PH47代码框架 24241231 重要更新

仪式感一下：2024年最后一天，发布 PH47 代码框架的一次重要更新。

2024-12-31 22:37:59 365

原创 14. Mavlink遥测通讯系统

PH7 代码框架通过 mavlink plus 协议与地面控制站 GCS，或其他无人控制目标进行双向通讯。PH7代码库框架对mavlink协议及其运行机制进行了非常完善的封装，尽管整个通讯系统功能很复杂，但在本框架下使用起来却非常简单。

2024-12-06 17:20:14 1215

原创实例教程：BBDB为AHRS算法开发提供完善的支撑环境（下）

BBDB固件已内置了一套姿态解算算法。对于需要进行AHRS算法开发研究的开发者，可在BBDB已有AHRS算法基础上另行增加自己的算法进行性能比对，或使用自己的算法模块替换预置AHRS解算模块。

2024-12-06 09:37:10 876

原创《PH47 快速开发教程》发布

狭义的PH47框架是一套以无人机飞控为典型应用案例，涵盖无人车或船、GCS数据采集、伺服控制、AHRS、地面模拟仿真系统等的通用控制器代码框架，该框架以Stm32CubeMx生成代码为基础，在其之上建立了分层并模块化、可替换可移植的代码框架体系，从而能够方便的在ST单片机系统间移植，同时也适用于其他型号的单片机系统。而完整的PH47框架还包括了BBP系列、SinglePilot、PH7硬件控制板、控制站开发平台Control Station Studio、多轴飞行试验平台、固定翼飞行平台Cross等子系统

2024-11-26 21:32:00 271

原创 12. PH47代码框架的数据总线系统

数据总线系统为整个PH47代码框架及用户代码体系提供了设置、获取、交换数据的方法和途径。以及获取诸如设置获取数据时间戳，数据设置时间间隔，数据权限控制等功能。数据总线系统是PH47代码框架最常用和最重要的功能模块之一。

2024-11-26 21:14:51 724

原创 Bug Fix 20241122：缺少lib文件错误

Bug Fix 20241122：PH47 代码框架缺少lib文件错误修复。

2024-11-22 22:07:11 402

原创实例教程：BBDB为AHRS算法开发提供完善的支撑环境（上）

本教程将结合程序代码及CSS控制站工程，讲述如何基于PH47代码框架的BBDB固件版本，为开发自己的AHRS姿态解算算法提供完善支撑环境，以及数据分析手段。BBDB固件已内置了一套姿态解算算法。对于需要进行AHRS算法开发研究的开发者，可在BBDB已有AHRS算法基础上另行增加自己的算法进行性能比对，或使用自己的算法模块替换预置AHRS解算模块。

2024-11-17 13:13:52 918

原创 PH47代码框架全局函数及功能类

在\Firmware_BBDB\StateVarDef_BBDB.h中定义在\Firmware_BBDB\StateVarDef_BBDB.h的STATUS_BOOL枚举中定义。

2024-11-13 20:33:07 614

原创 PH47框架机载控制参数系统

PH7 代码框架的机载控制参数系统为整个代码框架以及用户代码提供了控制参数的读取、写入、空地间传输等功能的全套使用解决方案。用户只需要掌握几个简单函数的使用，即可使用上述功能。

2024-11-07 21:10:32 959

原创 PH47代码框架总线数据项说明

现有基于PH47代码框框架的固定翼飞控项目PH4、BBP，以及多旋翼飞控BBP_Copter为用户分别预置了姿态测量、位置速度信息、飞行状态、飞控系统状态等多种数据。

2024-11-02 10:49:57 754

原创 PH47代码框架功能速查

PH47代码框架功能速查

2024-10-28 18:59:28 627

原创 9. Control Station Studio 控制站工程搭建

本节将对使用CSS搭建用户自己的控制站工程的方法及步骤进行详细介绍，属于CSS使用进阶内容。对于PH47代码框架的初学者而言，可先暂时跳过本节继续后面章节的学习。待初步掌握PH47框架，有需要创建定制适应自己控制站软件的需求后再返回学习本节内容。

2024-10-25 21:53:59 1093

原创 PH47代码框架软件二次开发极简教程

本教程适用于对飞控及Stm32程序设计比较熟悉的二次开发者快速掌握PH47框架的使用要点。本教程仅对PH47框架中最主要的二次开发特性进行简要说明，建议与框架中\DevStudio\Algorithms\Controller_Demo.cpp(.h)示例代码配合学习。关于二次开发特性中的详细或高级内容，请参见《PH47框架二次开发教程》。

2024-10-21 21:07:36 818

原创 10. PH47代码框架文件组织

本部分就将对PH47框架当中代码文件的组织方式及功能作用进行介绍，对于将来熟练使用代码框架进行二次开发具有重要的意义。

2024-10-19 15:02:04 957

原创关于BBP v2 控制板组装过程的补充说明

根据部分开发者在组装焊接BBP v2控制板过程中的反馈，现对涉及相关模块购买、接插件、PCB定制等方面的情况进行补充。

2024-10-17 21:50:01 342

原创 PH47框架下BBDB飞控基础开发平台极简教程

PH47运动控制代码框架是一套以小型无人机控制为典型应用，基于FreeRtos实时操作系统，为二次开发应用而特别优化的代码框架。用户在该框架下可方便的开发各种针对但不局限于无人机领域的复杂应用，如无人车或船、地面控制站、数据采集、伺服控制、AHRS、地面模拟仿真系统等应用领域。

2024-10-13 21:35:25 1065

原创 8. Control Station Studio控制站开发平台概述

Ground Control Station（CSS）是一个地面站软件开发平台，通过对控制站工程的设计搭建，从而开发出面向各种不同用途，具备不同功能特性的地面控制站。

2024-10-12 17:24:35 1182

原创 7. BBP 控制板首次运行步骤说明

BBP 控制板在硬件焊接安装完成之后, 就可以通过烧写器将控制程序烧写到控制板的 MCU 上, 此步骤与通常的stm32单片机程序烧写完全一致。烧写完成在程序能够正常运行后, 还需要执行至少一次机载参数初始化工作.

2024-10-11 16:00:41 756

原创 6. PH47 代码框架硬件开发环境搭建

BBP 系列飞控板硬件开发环境搭建

2024-10-10 17:02:44 1532

原创小型无人机，你负责算法和应用逻辑，剩下的我们负责

BBP v2、BBP mini、BBP X，以及PH7等系列控制板为不同的应用场景提供了对应的飞控板。尤其是BBP 系列以其灵活的构建方式，超低的制作采购成本尤其适用于二次开发，多次迭代的场合。260多轴平台，飞行时间7分30秒，超级耐摔尤其适合于多轴飞控软件开发。Cross 小型复合材料固定翼飞行平台经过了上百次飞行测试，具有良好的飞行气动性能、充足的舱室空间、坚固耐用的机体结构、复材飞机中相对较低的经济成本。后续待充分的试飞测试完成后，也将提供PH47运动控制代码框架下固定翼及多轴飞控固件。

2024-10-09 10:26:49 575

原创 5. PH47 代码框架软件开发环境搭建

PH47 软件开发环境搭建，主要涉及到 stm32 编译链接工具 Keil；代码编辑器 Visual Studio 或者 VS code。

2024-10-09 10:14:10 521

原创 4. PH47代码框架固件功能概述

目前版本的PH47框架提供三种版本控制框架代码，分别为针对固定翼飞行器的BBP_Fixwing、针对多轴飞行器的BBP_Copter，以及针对一般控制对象的基础二次开发平台BBDB。目前版本的PH47代码框架已经在BBP飞控板上实现了固定翼飞控的主要功能。并且在Cross固定翼平台上经过了近百次的实际试飞。截至目前，除支撑飞控运行的各中基础功能之外，飞行模式当中Stablize模式，全自主弹射起飞功能均以经过充分测试。FBW，Waypoints 模式已经完成代码实现，但还需进一步进行测试。

2024-10-07 15:01:05 684

原创 3. BBP系列运动控制板(飞控板)简介

Bread Board Pilot(简称BBP) 是在积累了前期 Single Pilot 及 PH7 飞控板大量设计及使用经验的基础上，全新基于PH47代码框架开发的高灵活性，高性能，超低成本的最新一代飞控板设计。目前，因为其使用便捷灵活，开发时间及经济成本低廉、性能适中的突出优点，目前已成为PH47框架下的主力控制板。

2024-10-07 14:57:12 1426

原创 2. PH47代码框架二次开发功能特性

PH47代码框架为二次开发用户提供了丰富的，面向无人机飞行控制以及其他运动控制领域的功能特性，依托这些预设的功能特性，用户能够在短时间内开发出具体具备强大功能及可靠性的二次开发应用。此章节主要对二次开发特性进行了详细描述。

2024-09-28 11:23:13 1200

原创 BBP 设计思路

为了彻底解决这个推广的障碍，有一天灵光乍现触发了BBP的设计思想，那就是使用市场上出货量最大，最容易获取的MCU核心板以及各种传感器模块，以灵活多样的方式，如电线连接、面包板（这也是BBP，Bread Board Pilot 名称的由来）、洞洞板、专用转接板方式搭建飞控系统。按照常规飞控板制造流程，SMT贴片制造环节对普通开发者是有门槛的，具体如SMT生产实施、元器件采购、生产数量与成本，这些对普通开发者是非常不友好的因素。但是PH7有一个最大的缺点，价格过于昂贵，生产制造也复杂很多。

2024-09-25 21:32:54 549

原创 1. PH47运动控制代码框架

260多轴实验平台。用户在该框架下可方便的开发各种针对但不局限于无人机领域的复杂应用，如无人车或船、地面控制站、数据采集、伺服控制、AHRS、地面模拟仿真系统等应用领域。同时，代码框架也提供了ASSERT、TRACE、调试串口、全局错误及警告记录传输机制，调试数据总线及数据帧、高分辨率机载数据记录等多样化的调试手段及方法，确保高效率开展二次开发工作。PH47代码框架的分层及模块化结构使得PH47代码框架具备可修改、可移植、可替换特性，从而能够方便的在ST单片机系统间移植，同时也适用于其他型号的单片机系统。

2024-09-22 21:57:00 1194

原创关于这一次的发布（PH47运动控制代码框架）

目前，PH47运动控制代码框架包含3种控制板设计（BBP v2、BBP mini、X），以及3种固件（多传感器基础平台BBDB、固定翼飞控Fixedwing、多轴飞控Copter），目前首先发布的是对二次开发高度友好的多传感器基础平台BBDB（事实上我们的Copter多轴飞控就是在BBDB基础上二次开发的），在此平台之上，用户可非常方便的进行固定翼、多轴、无人车、船，以及其他需要进行运动状态测量及控制应用的二次开发。综上，PH7飞控至今依然是我们飞控系列中具有最佳性能表现的型号，除了价格比较高之外。

2024-09-22 21:39:55 695

原创小型无人机的布线与布局设计

小型无人机的布线与布局设计，似乎看上去像是在总体设计当中一个细枝末节，是往往会被忽略掉的部分。但实际上，布线与布局虽然不像飞控算法设计、飞行平台气动设计是总体设计当中最核心和最重要的部分，但却是会对小型无人机的使用、维护及性能造成重大影响的一个因素。尤其是在起飞全重2、3kg的小型无人机中，布线布局尤其显得重要。

2022-05-22 20:38:58 1232

原创 PH7系统简介

狭义的PH7是一套以无人机飞控为典型应用案例，涵盖无人车或船、GCS数据采集、伺服控制、AHRS、地面模拟仿真系统等的通用控制器代码框架，该框架以Stm32CubeMx生成代码为基础，在其之上建立了分层并模块化、可替换可移植的代码框架体系，从而能够方便的在ST单片机系统间移植，同时也适用于其他型号的单片机系统。而完整的PH7系统还包括了PH7及SinglePilot硬件控制板、控制站开发平台CSS、多轴飞行试验平台、固定翼飞行平台Cross等子系统。

2022-05-22 20:23:32 1527 3

原创 Stm32F429 在keil 调试状态下可运行，但单独加电后无法运行的问题

Stm32F429 在keil 调试状态下可运行，但单独加电后无法运行的问题今天碰到了这个问题，在加了加了FreeRtos操作系统的F429板子上，调试状态下一切正常，脱离调试环境，重新加电后板子毫无反应，无任何数据输出。将之前其他程序烧入板子，工作正常，排除硬件问题。将板子加强供电，故障依旧，排除供电问题。那么基本可以确定问题出在这一版的程序代码上，将程序回滚到上一版本，故障消失，确认问题出在此版本的软件设计上，很快找到了原因在stm32f4xx_it.c文件中有如下代码：/** *

2021-09-19 23:11:28 2514

原创关于飞控硬件设计实现过程中遇到的干扰与振动问题

电磁干扰问题一直贯穿在飞控硬件设计、实现、调试过程中，主要会碰到以下几类：1、mcu 对gps的干扰，这个问题貌似是使用stm32芯片的独享，网上一搜，对stm32干扰gps的血泪控诉一堆一堆，而且干扰原因，有无解决办法，能否彻底解决，网上说法不一。据我们实际测试，即使信号相同的stm32芯片对gps的干扰强度还各不一样，有的只要拉开10cm左右的距离干扰问题即可解决，有的即使拉上3，40cm距离干扰依然强烈。一般的开发板，包括成品 pixhawk 板子对gps都存在一定程度的干扰。但是，st官方的开发板

2020-08-18 16:54:49 1518 2

原创 3公斤固定翼飞行平台

3公斤级别固定翼平台，投掷起飞，全复材

2020-08-17 22:48:15 285

原创一款适于作为飞行试验平台的小四轴设计

四轴虽小，但也是第7版改进设计了，定型了！优点:1、安全性高。作为实验平台，最大的风险来自于失控。小四轴（是的，它现在还没名字）可靠的旋翼保护圈以及其他保护措施能够对实验人员、设备，以及花花草草提供充分可靠的保护。实验期间，多次在狭小室内空间进行试飞（不要学我！！！安全第一！！！后果自负！！！）2、皮实耐摔。虽说四轴不是坦克，但作为实验平台，日常掉落碰撞炸机是不可回避的情况。经过多...

2020-02-20 22:04:16 378 1

小型电动无人机系统总体设计思维导图

2025-01-31

《PH47 快速开发教程》发布

2024-11-26

guppy 轻木滑翔机图纸，pdf和dxf格式

guppy 轻木滑翔机图纸，pdf和dxf格式。dxf 格式不是生产版的图纸，还需要重新进行排版。可用于初学者学习参考。

2020-02-22

Techpod 开源飞机.rar

国外 Wayne Garris 设计开源固定翼飞机3D模型，可用solidwork打开。开发者博客: https://diydrones.com/profiles/blog/list?user=13ov9bdbhgfsy&page=1

2020-02-22

翼型及机翼空气动力分析开源软件XFLR5_CN中文版

翼型及机翼空气动力分析开源软件XFLR5_CN中文版，称为CFD或数字风洞。可用于气动仿真。压缩包内附有简单教程，以及台湾人写的一篇“模型飞机的空气动力学”，简明易懂，适于初学者。

2020-02-22

mavgenerate.rar

mavlink 1.0 协议message生成工具 mavgenerate，用于在 mavlink 协议当中修改已有message定义，或增加自定义message的工具。工具自动生成message对应的实现及测试文件。

2020-02-22

SourceCode.rar

单片机下位机，以图形化界面显示单片机系统各项数据。在界面绘制、串口数据读写、数据记录、数据帧的合成与解析等方面可作为入门者参考。

2020-02-01

HelloPilot.rar

几年前由于当时 ArduPlane（Ver2.76）的开发环境为arduino ide, 开发尤其是调试环境非常不友好，要进行程序调试及跟踪非常不方便，同时出于学习掌握arduplane代码原理的需要，将当时版本的 arduplane 移植到了 Atmel studio 6.2 环境下。此版本代码移植了arduplane ahrs 之前的功能和驱动代码，在ahrs之后的飞行控制、导航以及通讯代码等未移植。此代码可在ArduPilotMega APM2 飞控板上运行。不适用于 Pixhawk/PX4！不适用于 Pixhawk/PX4！此代码可供单片机学习者（Atmel AVR Mega256）以及飞控学习者参考或使用。

2020-01-31

ArduPlane 2.76 注释版

ArduPlane 2.76 注释版,Arduplane 注释了一半左右，还有部分库也注释了。去掉了camera、mount、DataFlash、CLI 功能。编译烧写没问题。但是没有实际试飞，摔了飞机表怪我，呵呵。

2015-06-16

APM 2.5 启动过程中 mavlink 1.0 协议监听

APM 2.5 启动过程中 mavlink 1.0 协议监听 > text: Demo Servos! severity=1; text=68; >>> GCS Msg: MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT ( 0/0x00) >>> FE 09 75 FF BE 00 00 00 00 00 06 03 00 00 03 90 B8 , W:1 >>> custom_mode=0; type=6; autopilot=3; base_mode=0; system_status=0; mavlink_version=3; > Apm Msg : MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT ( 0/0x00) > FE 09 38 01 01 00 10 00 00 00 01 03 11 02 03 37 5F , W:1 > custom_mode=16; type=1; autopilot=3; base_mode=17; system_status=2; mavlink_version=3; > Apm Msg : MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS ( 1/0x01) > FE 1F 39 01 01 01 0F FC FF FF 0F 00 00 00 0F FC FF FF 00 00 60 27 FF FF 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 4B 3D , W:1 > onboard_control_sensors_present=-1009; onboard_control_sensors_enabled=15; onboard_control_sensors_health=-1009; load=0; voltage_battery=10080; current_battery=-1; drop_rate_comm=0; errors_comm=0; errors_count1=0; errors_count2=0; errors_count3=0; errors_count4=0; battery_remaining=-1; > Apm Msg : MAVLINK_MSG_ID_STATUSTEXT (253/0xFD) > FE 33 3A 01 01 FD 01 44 65 6D 6F 20 53 65 72 76 6F 73 21 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 9B 2C , W:1 > text: Demo Servos! severity=1; text=68; >>> GCS Msg: MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT ( 0/0x00) >>> FE 09 76 FF BE 00 00 00 00 00 06 03 00 00 03 AE 3B , W:1 >>> custom_mode=0; type=6; autopilot=3; base_mode=0; system_status=0; mavlink_version=3; > Apm Msg : MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT ( 0/0x00) > FE 09 3B 01 01 00 10 00 00 00 01 03 11 02 03 09 DC , W:1 > custom_mode=16; type=1; autopilot=3; base_mode=17; system_status=2; mavlink_version=3; > Apm Msg : MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS ( 1/0x01) > FE 1F 3C 01 01 01 0F FC FF FF 0F 00 00 00 0F FC FF FF 00 00 60 27 FF FF 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 1A 30 , W:1 > onboard_control_sensors_present=-1009; onboard_control_sensors_enabled=15; onboard_control_sensors_health=-1009; load=0; voltage_battery=10080; current_battery=-1; dro

2013-06-11

经调试部分功能可用的VC+MapX+地图数据的 GPS 监视程序

这个程序就是网上很多的那个 MapDemo。但是网上的大部分都会运行报错。这个经过我的调试后一部分功能可用。我附加了上海市的地图，经过我在XP + VC6 + MapX 5.02.38 环境下测试：比例尺绘制功能可用、MapX geoset 属性设置功能可用、放大、缩小、选择等MapX常用功能可用 GPS功能没有试出来，专题图也还没有试出来

2011-05-06

Nehe 的OpenGL 教程

Nehe 的OpenGL教程，很好的C教程，含源程序，简明易懂，学习OpenGL的很好资料

2007-11-26

空空如也

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