PH47代码框架重要更新：统一工程与全新设计理念

近期，PH47代码框架迎来了一次重要更新！本次更新不仅对原有架构进行了优化整合，还引入了全新的设计理念。以下是本次更新的详细内容：

1. 统一工程项目：PilotCore

为了简化开发流程并提升效率，PH47将原有的三个独立固件工程项目（BBDB、FixedWing、Copter）整合为一个统一的工程项目——PilotCore。通过引入编译开关设定固件类型的方式，开发者可以更灵活地选择所需的固件功能。目前设计的固件类型包括：

• MutiSensor 多传感器开发平台，专注于传感器数据处理。未来计划利用该平台开发无人机遥控器、GCS（地面控制系统）及其他硬件设备。
• DevBase 在MutiSensor的基础上增加了遥测通信功能，可作为各类无人平台的基础开发平台。
• PilotBase 在DevBase的基础上加入了固定翼基础飞行控制功能，并特别强化了与任务设备（如计算机）的协同工作能力。该固件将作为成熟可靠的飞行控制底座进行开发，与PH47框架下的固定翼飞机、CSS控制站等共同构成一套完整且易用的无人机应用系统。
• FixedWing 在PilotBase的基础上增加了导航控制能力，形成一套完整的固定翼飞控系统。
• Copter 在DevBase的基础上加入了多轴基础飞行控制功能，并强化了与任务设备的协同工作能力。该固件是多轴无人机的基础开发平台。

通过上述改进，不同固件和飞控板硬件的开发被统一到单一工程下，显著降低了开发和维护的复杂性。目前已完成DevBase和PilotBase固件的开发工作；FixedWing和Copter固件正在移植中。由于代码改动量较大，后续还需进行充分的测试。

2. 全新设计理念：以任务计算机驱动及控制为中心

本次更新的核心理念是将飞控及无人机系统的设计思路从“无人机系统以搭载任务载荷完成任务为核心”转变为“以任务计算机驱动及控制无人机系统为核心”。这一转变旨在为开发者提供更大的灵活性和扩展性。

任务计算机类型

• Arduino、STM32 等嵌入式系统
• 树莓派、K230机器视觉开发板等单板电脑
• X86架构 PC 及NVIDIA Jetson系列等高性能计算平台

任务计算机部署方式

• 机载方式，本机或他机布置
• 地面或车载布置
• 单台任务计算机或多台任务计算机协同
• 任务计算机可以拥有独立的遥测通信通道或与飞控共享通信通道。

任务计算机功能覆盖

• 机器视觉
• 飞行与导航控制
• 编队协同与控制
• 路径规划与避障
• 目标测量等多种功能

3. 以任务计算机为中心的架构关键点

飞行底座深度封装

PH47框架将为任务计算机开发者提供了一套深度封装的无人机系统，我们将其称为“飞行底座”，其具备如下特性：

• 对无人机系统的工作机制以及操作细节进行了完善封装，确保飞行过程自主控制及飞行安全
• 任务计算机开发使用者通过简单的指令或指令流的方式对飞行底座实施控制
• 为任务计算机提供所需的飞行姿态及状态数据数据

通讯协议设计

PH47框架设计了一套名为liteComX的通讯协议用于任务计算机与飞控之间的控制和数据交互。该协议具备以下特点：

• 简单易用：对二次开发者尽量友好，且便于在各种层次的任务计算机上实现。
• 扩展性强：能够适应多种任务控制类型。
• 高效双向通讯：具备足够的通讯速率以满足实时性要求。

目前liteComX协议已实现基础功能部分。依托BBP系列控制板的USART3多用途串口作为与任务计算机的通讯接口。USART3已支持通讯协议自适应功能，可在Mavlink协议、liteComX协议和调试串口命令行之间无缝切换。

总结

本次PH47代码框架的更新不仅统一了工程项目、简化了开发流程，还引入了以任务计算机为中心的全新设计理念。这一转变为无人机系统的多样化应用提供了更大的灵活性和扩展性。目前部分固件已完成开发并进入测试阶段；FixedWing和Copter固件的移植工作也在稳步推进中。

我们期待广大开发者积极参与讨论并提出宝贵建议！让我们共同推动PH47框架的进一步完善与发展！