BBP飞控板中的坐标系变换

一般飞控板中至少存在以下坐标系：

• 陀螺Gyro坐标系
• 加速度计Acc坐标系
• 磁强计Mag坐标系
• 飞控板坐标系

在BBP飞控板采用的IMU为同时包含了陀螺（Gyro）及加速度计（Acc）的6轴传感器，故Gyro及Acc为同一坐标系。同时在磁强计LSM303当中还包含了一个加速度计，其坐标系相同。

通常情况下，如果要求各个传感器坐标轴保持一致，可能会给硬件设计带来麻烦，也没有必要。而且，飞控板在飞机上的安装朝向及方式，最好也能够根据机体特点进行调整，所以，在飞控程序中最好能够对传感器及飞控板坐标系进行灵活设置。

PH47代码框架中通过在机载控制参数系统中的12个参数来实现各传感器坐标统一，继而在统一坐标指向的基础上实现飞控板不同的摆放方式及指向。

BBP飞控板采用“前—右—下”即“北—东—地”的飞控板坐标系。飞控板上各传感器坐标系均统一到飞控板坐标系上。飞控板默认安装方式为有插座一面朝上，插座一端朝向飞机机尾。以下就以加速度计（IM