PH47代码框架总线数据项说明

最新推荐文章于 2025-03-04 22:00:57 发布

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现有基于PH47代码框框架的固定翼飞控项目PH4、BBP，以及多旋翼飞控BBP_Copter为用户分别预置了姿态测量、位置速度信息、飞行状态、飞控系统状态等多种数据。

数据总线数据默认情况下均为国际标准单位，少数非国际标准单位会特别标注。

IMU数据包括了陀螺Gyro、加速度计Acc，磁强Mag的原始测量数据及滤波后处理数据，以及IMU传感器的工作温度数据。

IMU结构声明定义文件：\DevStudio\Frame\Core\BusItemFormatDef.h

AHRS数据包含了通过IMU数据结算的出的姿态测量相关数据，包括了姿态角、姿态角速率、不同坐标系下三轴加速度、方向余弦矩阵等多种数据。

AHRS_DATA结构声明文件：\DevStudio\Frame\Core\BusItemFormatDef.h

总线数据项	数据项说明
sGps.fix_type	gps锁定类型
sGps.sat_num	卫星数量
sGps.loc	当前定位数据， Location.lng，Location.lat单位为1e-7degree， Location.alt单位为mm
sGps.vel	当前gps 3维速度矢量
sGps.eph	垂直定位精度
sGps.epv	水平定位精度
sGps.groundspeed	地速
sGps.speed_acc	速度精度
sGps.p_dop	位置定位精度
sGps.cog	gps航迹角
sGps.time_ms
sGps.locked_time_ms
sGps.locked_dt

总线数据项	数据项说明
curr_loc	当前飞机位置。 Location.lng，Location.lat单位为1e-7 degree， Location.alt单位为mm
relative_altitude	气压场高高度
airspeed_raw	空速计原始空速
airspeed_estimate	空速计估算空速，来自于空速计测量，或gps地速推算
airspeed_smoothed	空速计平滑空速
sink_rate	气压高度下降速率
flight_range	从飞行起飞零时开始计算的飞行航程
laser_height	TOF激光测高高度
DeadRekon_Ofst_N	航位推算北偏离距离
DeadRekon_Ofst_E	航位推算东偏移距离
Wind	估算风速三维速度

总线数据项	数据项说明
arPwmIn[]	RC接收机输出的原始pwm数值
arPwmIn_Override[]	来自于GCS的指令pwm数值
arCtrlInRaw_Deg[]	pwm输出转换为角度值（unit：deg）或范围值（0.0-1.0f）后的控制器输入数值
arCtrlInFilted_Deg[]	经过RC相关参数层面限幅后的控制器输入数值为角度值（unit：deg），或范围值0.0f----1.0f，无单位
arCtrlOut2Srv[]	控制器输出的控制数值，为弧度值（unit：rad），或范围值0.0f----1.0f，无单位
arPwmOut[]	控制器输出的PWM数值
TargetRoll	用户输入后经过防失速限幅、俯仰滚转等效变换后的目标滚转角，unit：rad
TargetRollRate	目标滚转角角速率
TargetPitch	用户输入后经过防失速限幅、俯仰滚转等效变换、油门--俯仰补偿后的目标俯仰角。unit：rad
TargetPitchRate	目标俯仰角角速率
TargetYaw	用户输入后经过防失速限幅、俯仰滚转等效变换后的目标航向角，unit：rad
TargetYawRate	目标航向角角速率
TargetThrottle	油门控制量目标值
TargetAirSpd	目标空速
TargetHeight_Amsl	目标高度（海平面气压高度）
Alt_Offset_WP	目标高度偏移量（前一航点与当前航点之间的高度差）
fNudge_Airspd
fNudge_Throttle
TarAlt_TmLastElevatorChk
TarAlt_Error
LoadFactor
TargetClimbRate_Tecs

总线数据项	数据项说明
sController.ArmStatus	当前系统ARM，系统在受到P_MSG_ARM_REQUEST的setarm请求后，根据预设条件决定是否arm。枚举ARM_STATUS定义见DevStudio\CommonDef.h
sController.Flight_Stage	当前飞行阶段。枚举FLIGHT_STAGES定义见DevStudio\CommonDef.h
sController.Flight_Mode	当前飞行模式。枚举FLIGHT_MODE定义见DevStudio\CommonDef.h
sController.Takeoff_Mode	当前起飞模式。枚举TAKEOFF_MODE定义见DevStudio\CommonDef.h
sController.Land_Mode	当前降落模式。枚举LAND_MODE定义见DevStudio\CommonDef.h

总线数据项

数据项说明

Home.Loc

GCS位置

Location.lng，Location.lat单位为1e-7degree，

Location.alt单位为mm

Home.BaroAlt

控制站气压高度

总线数据项	数据项说明
ZeroPoint_Takeoff.uFlight_ZeroPoint_ms	起飞零时时刻(控制板加电以来的ms时刻)
ZeroPoint_Takeoff.fGroundSpeed
ZeroPoint_Takeoff.fAirspeed
ZeroPoint_Takeoff.fBaroAltitude	起飞零时气压高度

总线数据项	数据项说明
sSystemStatus.FastThread_TmUsage	快速线程实际运行时间us
sSystemStatus.NormalThread_TmUsage	普通线程实际运行时间us
sSystemStatus.SlowThread_TmUsage	慢速线程实际运行时间us
sSystemStatus.IdleThread_TmUsage	idle线程实际运行时间us
sSystemStatus.FastThread_FreeStack	快速线程剩余栈空间FastThread_FreeStack
sSystemStatus.NormalThread_FreeStack	普通线程剩余栈空间FastThread_FreeStack
sSystemStatus.SlowThread_FreeStack	慢速线程剩余栈空间FastThread_FreeStack
sSystemStatus.MessageLoop_TmUsage	消息循环系统运行时间
sSystemStatus.MessageLoop_Rate	消息循环系统每秒处理消息个数
sSystemStatus.WorkMode	PH7系统工作模式，状态bit定义见CommonDef.h常用定义
sSystemStatus.HeartbeatTmUsage_ms	系统在下行发送心跳包与之后收到GCS上行心跳包回复之间的时间间隔(ms)
sSystemStatus.MutiPilot	控制板调试串口工作模式