9. Control Station Studio 控制站工程搭建

9.1. 概述

本节将对使用CSS搭建用户自己的控制站工程的方法及步骤进行详细介绍，属于CSS使用进阶内容。对于PH47代码框架的初学者而言，可先暂时跳过本节继续后面章节的学习。待初步掌握PH47框架，有需要创建定制适应自己控制站软件的需求后再返回学习本节内容。

9.2. 接收来自于 BBP 飞控板的飞行姿态数据

9.2.1. 创建控制站工程

• 首先在GCS停止状态下，切换到 “系统开发” 标签页面
• 点击工具栏上 “创建” 按钮，在随后出现的对话框中填入当前工程名称 “MyGcs”,
  之后出现全新空白的显示界面，这就是新建空白的控制站工程。
  

9.2.2. 数据总线编辑

为了使用来自于飞控板的飞行姿态数据(roll,pitch,yaw)，首先需要使用数据总线编辑器创建与之对应的3个总线数据项（bus item, 以下简称总线数据）

•  Step 1：切换到 “系统开发” 标签页面 => 点击 “总线设置”
  按钮，打开数据总线编辑器，可以看到其中已经预设了一系列灰色的总线数据在其中。这些总线数据称为系统只读总线。
•  Step 2：若 “追加” 按钮为只读, 则点击 “重置” 按钮。
•  Setp3：随后填入该数据总线的各种特性，以滚转角数据为例：
  
•  Step 4：在进行上述设置后, 点击“追加”按钮，即可将上述设置的总线数据加入当前 GcsDemo 控制工程中, 同时在左侧数据总线列表中出现绿色的 Roll_Deg 总线数据条目。

9.2.3. 数据帧编辑

PH47 代码框架中，用于下行传输飞行姿态的 message（数据帧）是 MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE（发送代码位于 DevStudio\Frame\Frame.cpp 的 MavMsgSnd2GCS_Slow() 函数中）, 该 message 中的 roll 字段即携带了飞控测量获取的滚转角数据。

•  Step 1：点击 “系统开发” 标签页面的 “帧设置” 按钮，打开数据帧编辑器。
•  Step 2：在随后打开的对话框中分别显示了 mavlink 协议中所有 message 条目，以及每个 message
  中字段数据格式等相关信息。
•  在 mavlink message 属性设置中选择 ATTITUDE message(序号 30, 名称显示中把前缀
  MAVLINK_MSG_ID_ 省略了)，
•  Step 3：将帧特性从 “当前帧未使用” 更改为 “下行至GCS”。
•  Step 4：点击 “帧属性修改” 按钮修改当前设置。上述操作的目的在于确定 CSS 对接收到的该下行数据帧进行解析。
•  Step 5：点击 “字段特性窗口” 中的 roll 字段，随后即显示该字段的各种特性。
•  Step 6：点击 “关联总线数据” 下拉列表，该列表框即显示当前项目的已有总线数据。选择最后一个即刚才设置的 Roll_Deg 总线数据后，
•  Step