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CP2102 的串口 bug

初步测试，在巡航油门50%条件下留空时间 25 min，尚有余量。进行了横滚、垂直筋斗飞行动作，表现良好。推力线高于整机升力中心产生的低头力矩较大，平尾舵面需要偏转角度过大，造成俯仰配平阻力过大。2200ma 3s 电池，2204 电机 kv2300 + 5045 三叶桨。起飞全重 500g，0.8米翼展，弦长0.15米，翼面积12dm2。保持平飞所需巡航速度较高，41.67g/dm2 的翼载荷略大。设计制造完成后首次测试飞行，初步测试效果较好。副翼舵面、平尾舵面面积较大，舵效过大。RC 遥控全手控状态。

本次PH47代码框架的更新不仅统一了工程项目、简化了开发流程，还引入了以任务计算机为中心的全新设计理念。这一转变为无人机系统的多样化应用提供了更大的灵活性和扩展性。目前部分固件已完成开发并进入测试阶段；FixedWing和Copter固件的移植工作也在稳步推进中。

前期通过对dp各方面的使用和测试，已初步感受到dp的强大。那么就尝试着通过一个实际案例来验证下dp生成BMI驱动程序代码的易用性与可用性。

 PH47 Frame个人知识库​

小型电动无人机系统总体设计思维导图

PH47 框架有奖征文，送 BBP 飞控板：2 名优秀贡献者，每名1块 BBP min 控制板 + 2块BBP V2 转接板。5 名突出贡献者，每名1块 BBP FEI 转接板 + 2块BBP v2 转接板。

AccConvertX表示将IMU传感器（Acc/Gyo）X轴作为飞控板坐标系的某一轴，在参数设定中用0，1，2来分别代表飞控板坐标系的X、Y、Z轴。例如，在第一图中，IMU的X轴（绿色）是作为了飞控板坐标系的Y轴（紫色），故AccConvertX取值为1。只需要根据飞控板安装方式重新设定飞控板坐标系，然后再将各传感器的坐标系统一到飞控板坐标系即可。与以上同理，AccConvertY表示将IMU的Y轴作为了飞控板坐标系的X轴，故取值为0，因为方向相反，故AccSameDirectX为-1.

PH47代码框架可进行硬件及软件方面的配置，可对硬件控制板类型，运行固件类型、硬件驱动模块，软件功能模块、运行参数等进行灵活配置。基于上述基础，还可进一步实现PH47代码框架在不同飞控板间的移植。

仪式感一下：2024年最后一天，发布 PH47 代码框架的一次重要更新。

PH7 代码框架通过 mavlink plus 协议与地面控制站 GCS，或其他无人控制目标进行双向通讯。PH7代码库框架对mavlink协议及其运行机制进行了非常完善的封装，尽管整个通讯系统功能很复杂，但在本框架下使用起来却非常简单。

BBDB固件已内置了一套姿态解算算法。对于需要进行AHRS算法开发研究的开发者，可在BBDB已有AHRS算法基础上另行增加自己的算法进行性能比对，或使用自己的算法模块替换预置AHRS解算模块。

狭义的PH47框架是一套以无人机飞控为典型应用案例，涵盖无人车或船、GCS数据采集、伺服控制、AHRS、地面模拟仿真系统等的通用控制器代码框架，该框架以Stm32CubeMx生成代码为基础，在其之上建立了分层并模块化、可替换可移植的代码框架体系，从而能够方便的在ST单片机系统间移植，同时也适用于其他型号的单片机系统。而完整的PH47框架还包括了BBP系列、SinglePilot、PH7硬件控制板、控制站开发平台Control Station Studio、多轴飞行试验平台、固定翼飞行平台Cross等子系统

数据总线系统为整个PH47代码框架及用户代码体系提供了设置、获取、交换数据的方法和途径。以及获取诸如设置获取数据时间戳，数据设置时间间隔，数据权限控制等功能。数据总线系统是PH47代码框架最常用和最重要的功能模块之一。

Bug Fix 20241122：PH47 代码框架缺少lib文件错误修复。

本教程将结合程序代码及CSS控制站工程，讲述如何基于PH47代码框架的BBDB固件版本，为开发自己的AHRS姿态解算算法提供完善支撑环境，以及数据分析手段。BBDB固件已内置了一套姿态解算算法。对于需要进行AHRS算法开发研究的开发者，可在BBDB已有AHRS算法基础上另行增加自己的算法进行性能比对，或使用自己的算法模块替换预置AHRS解算模块。

在\Firmware_BBDB\StateVarDef_BBDB.h中定义在\Firmware_BBDB\StateVarDef_BBDB.h的STATUS_BOOL枚举中定义。

PH7 代码框架的机载控制参数系统为整个代码框架以及用户代码提供了控制参数的读取、写入、空地间传输等功能的全套使用解决方案。用户只需要掌握几个简单函数的使用，即可使用上述功能。

现有基于PH47代码框框架的固定翼飞控项目PH4、BBP，以及多旋翼飞控BBP_Copter为用户分别预置了姿态测量、位置速度信息、飞行状态、飞控系统状态等多种数据。

PH47代码框架功能速查

本节将对使用CSS搭建用户自己的控制站工程的方法及步骤进行详细介绍，属于CSS使用进阶内容。对于PH47代码框架的初学者而言，可先暂时跳过本节继续后面章节的学习。待初步掌握PH47框架，有需要创建定制适应自己控制站软件的需求后再返回学习本节内容。

本教程适用于对飞控及Stm32程序设计比较熟悉的二次开发者快速掌握PH47框架的使用要点。本教程仅对PH47框架中最主要的二次开发特性进行简要说明，建议与框架中\DevStudio\Algorithms\Controller_Demo.cpp(.h)示例代码配合学习。关于二次开发特性中的详细或高级内容，请参见《PH47框架二次开发教程》。

本部分就将对PH47框架当中代码文件的组织方式及功能作用进行介绍，对于将来熟练使用代码框架进行二次开发具有重要的意义。

根据部分开发者在组装焊接BBP v2控制板过程中的反馈，现对涉及相关模块购买、接插件、PCB定制等方面的情况进行补充。

PH47运动控制代码框架是一套以小型无人机控制为典型应用，基于FreeRtos实时操作系统，为二次开发应用而特别优化的代码框架。用户在该框架下可方便的开发各种针对但不局限于无人机领域的复杂应用，如无人车或船、地面控制站、数据采集、伺服控制、AHRS、地面模拟仿真系统等应用领域。

Ground Control Station（CSS）是一个地面站软件开发平台，通过对控制站工程的设计搭建，从而开发出面向各种不同用途，具备不同功能特性的地面控制站。

BBP 控制板在硬件焊接安装完成之后, 就可以通过烧写器将控制程序烧写到控制板的 MCU 上, 此步骤与通常的stm32单片机程序烧写完全一致。烧写完成在程序能够正常运行后, 还需要执行至少一次机载参数初始化工作.

BBP 系列飞控板硬件开发环境搭建

PH47 软件开发环境搭建，主要涉及到 stm32 编译链接工具 Keil；代码编辑器 Visual Studio 或者 VS code。

目前版本的PH47框架提供三种版本控制框架代码，分别为针对固定翼飞行器的BBP_Fixwing、针对多轴飞行器的BBP_Copter，以及针对一般控制对象的基础二次开发平台BBDB。目前版本的PH47代码框架已经在BBP飞控板上实现了固定翼飞控的主要功能。并且在Cross固定翼平台上经过了近百次的实际试飞。截至目前，除支撑飞控运行的各中基础功能之外，飞行模式当中Stablize模式，全自主弹射起飞功能均以经过充分测试。FBW，Waypoints 模式已经完成代码实现，但还需进一步进行测试。

Bread Board Pilot(简称BBP) 是在积累了前期 Single Pilot 及 PH7 飞控板大量设计及使用经验的基础上，全新基于PH47代码框架开发的高灵活性， 高性能， 超低成本的最新一代飞控板设计。目前，因为其使用便捷灵活，开发时间及经济成本低廉、性能适中的突出优点，目前已成为PH47框架下的主力控制板。

PH47代码框架为二次开发用户提供了丰富的，面向无人机飞行控制以及其他运动控制领域的功能特性，依托这些预设的功能特性，用户能够在短时间内开发出具体具备强大功能及可靠性的二次开发应用。此章节主要对二次开发特性进行了详细描述。

260多轴实验平台。用户在该框架下可方便的开发各种针对但不局限于无人机领域的复杂应用，如无人车或船、地面控制站、数据采集、伺服控制、AHRS、地面模拟仿真系统等应用领域。同时，代码框架也提供了ASSERT、TRACE、调试串口、全局错误及警告记录传输机制，调试数据总线及数据帧、高分辨率机载数据记录等多样化的调试手段及方法，确保高效率开展二次开发工作。PH47代码框架的分层及模块化结构使得PH47代码框架具备可修改、可移植、可替换特性，从而能够方便的在ST单片机系统间移植，同时也适用于其他型号的单片机系统。

目前，PH47运动控制代码框架包含3种控制板设计（BBP v2、BBP mini、X），以及3种固件（多传感器基础平台BBDB、固定翼飞控Fixedwing、多轴飞控Copter），目前首先发布的是对二次开发高度友好的多传感器基础平台BBDB（事实上我们的Copter多轴飞控就是在BBDB基础上二次开发的），在此平台之上，用户可非常方便的进行固定翼、多轴、无人车、船，以及其他需要进行运动状态测量及控制应用的二次开发。综上，PH7飞控至今依然是我们飞控系列中具有最佳性能表现的型号，除了价格比较高之外。

狭义的PH7是一套以无人机飞控为典型应用案例，涵盖无人车或船、GCS数据采集、伺服控制、AHRS、地面模拟仿真系统等的通用控制器代码框架，该框架以Stm32CubeMx生成代码为基础，在其之上建立了分层并模块化、可替换可移植的代码框架体系，从而能够方便的在ST单片机系统间移植，同时也适用于其他型号的单片机系统。而完整的PH7系统还包括了PH7及SinglePilot硬件控制板、控制站开发平台CSS、多轴飞行试验平台、固定翼飞行平台Cross等子系统。

3公斤级别固定翼平台，投掷起飞，全复材

四轴虽小，但也是第7版改进设计了，定型了！优点:1、安全性高。作为实验平台，最大的风险来自于失控。小四轴（是的，它现在还没名字）可靠的旋翼保护圈以及其他保护措施能够对实验人员、设备，以及花花草草提供充分可靠的保护。实验期间，多次在狭小室内空间进行试飞（不要学我！！！安全第一！！！后果自负！！！）2、皮实耐摔。虽说四轴不是坦克，但作为实验平台，日常掉落碰撞炸机是不可回避的情况。经过多...