1. PH47运动控制代码框架

1.1. 概述
PH47运动控制代码框架是一套以小型无人机控制为典型应用，基于FreeRtos实时操作系统，为二次开发应用而特别优化的代码框架。用户在该框架下可方便的开发各种针对但不局限于无人机领域的复杂应用，如无人车或船、地面控制站、数据采集、伺服控制、AHRS、地面模拟仿真系统等应用领域。
PH47框架在总体架构上采用了分层模块化、可裁剪、可替换的设计思想，由底层向上分别为驱动层、框架层、算法层和应用层。中高级用户对各层级的各主要功能模块，均可进行替换或裁减，或加入新的功能模块。从而能够方便的进行硬件种类拓展、软件算法扩展或验证评估，代码移植等工作。PH47框架的突出特点在于：

1.1.1. 二次开发界面友好，门槛较低
PH47代码框架以数据总线机制在各个功能模块建立起数据交换通道；以遥测通讯、机载控制参数、航点管理等机制为飞控导航功能的逻辑算法实现提供了基础的功能性保障；以可替换，可裁剪模块化方式实现姿态控制器、高度速度控制器等一系列飞控导航所必须的功能模块。并在设计实现中充分贯彻分层化，模块化设计思想。尽量将架构中的二次开发接口做到最简。

二次开发用户只需要具备基本的C/C++及单片机开发知识即可进行初中级水平的开发。同时，逻辑分层设计也为用户二次开发预置了简洁而又功能齐备的框架结构。

代码框架中设计了一个功能示例类CController_Demo，仅仅使用了包含大量注释在内的约300行代码即展示了18种框架核心特性的基本使用方法。中高级用户大致了解该类后即可迅速上手。

1.1.2. 飞控及其相关系统全栈服务于二次开发
PH47代码框架提供给用户的不仅仅是一套面向二次开发的飞控软件代码体系，还包括了与之对应的飞控硬件设计。目前BBP飞控板硬件架构方式的突出之处就在于模块化和高度的灵活性：mcu、传感器、存储、对外接口均可自由配置，且得到了软件框架的充分支持。不仅如此，配套地面控制站Control Station Studio（CSS）本身就是一套控制站开发套件，用户可利用其开发出高度定制化的地面控制站系统。

1.1.3. 飞行