关于这一次的发布（PH47运动控制代码框架）

最新推荐文章于 2025-03-04 22:00:57 发布

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这一次终于可以正式发布了，以前也进行过零星的尝试，比如地面站 Control Station Studio，BBP控制板什么的。但毕竟它们毕竟都只是一个组成部分而非全系统，进而无法实现开发实践的闭环，所以后来都无疾而终了。

一个完整的无人机系统，至少需要以下一些必备的组成：飞行控制软件、控制板硬件、地面控制站软件、飞行平台，还有一个非常重要却又最容易被忽视的：文档教程。只有当这些东西大致齐备且易于获取之后，用户才能完整的感受这套系统，才能提出新的需求和宝贵的意见建议，从而和我们一起推动这套系统不断的发展和完善。

所幸的是，在付出大量的时间、精力，在经历了一次又一次的失败挫折，还有每次前进一点点的喜悦之后，到现在，上面提到的关键组成部分已经基本齐备了。我们所构建的PH47运动控制代码框架目前已经到达了起跑线。

PH47运动控制代码框架的前世今生

前几年通过飞控软件SinglePilot以及两种对应的飞控板SinglePilot、PH7的开发，我们验证和掌握了多轴及固定翼飞行控制软硬件的关键性技术要点。由于初始飞控软件架构的限制，以及飞控板的过高成本，我们决定关键点得到验证之后，彻底推翻之前SinglePilot飞控的总体架构，在已积累经验基础上开发全新、通用、且对二次开发高度友好的飞控软硬件建构，这就是目前即将发布的PH47运动控制代码框架。

之前基于Stm32F429的飞控SinglePilot：

采用高性能工业级ADXRS626陀螺，具有优异的工作稳定性
一体化集成设计，板载空速计及GPS模块。
硬件成本高昂
制造相对复杂

基于Stm32H743的PH7飞控：

采用工业级ADXRS620陀螺，具有优异的工作稳定性
MCU硬件性能更加强悍，接口更加丰富
高度集成化设计，除板载空速计及GPS外，还集成了数传电台以及电源供应模块。
主板+扩展板设计提供了充分的拓展自由度
丰富的对外扩展接口
小型化设计，体积比Single Pilot更小
硬件成本低于SinglePilot，但依然较高。
制造相对复杂

综上，PH7飞控至今依然是我们飞控系列中具有最佳性能表现的型号，除了价格比较高之外。

目前新一代BBP系列飞控

不过，值得高兴的是，在本次发布BBP V2以及BBP mini飞控板的稍后时间，我们将推出硬件性能与PH7类似，扩展灵活性更强，集成度略低（体积和功能模块方面），但是采购价格及制造难度远低于PH7的新飞控板X，敬请期待！

目前，PH47运动控制代码框架包含3种控制板设计（BBP v2、BBP mini、X），以及3种固件（多传感器基础平台BBDB、固定翼飞控Fixedwing、多轴飞控Copter），目前首先发布的是对二次开发高度友好的多传感器基础平台BBDB（事实上我们的Copter多轴飞控就是在BBDB基础上二次开发的），在此平台之上，用户可非常方便的进行固定翼、多轴、无人车、船，以及其他需要进行运动状态测量及控制应用的二次开发。而固定翼、多轴控制固件目前正在实际试飞测试过程中。我们也迫切期望您能加入帮助我们测试甚至是开发的行列！

接下来，就开始进行PH47框架教程的连载介绍。初步构想是每1到2周更新一次，同时根据教程的深入，对应提供框架相关代码开发包、对应软件，以及控制板设计资料等必要内容。衷心希望大家能够在评论区提出宝贵的疑问、见解、意见、吐槽等等等等。开发教程也会根据大家的反馈及时的进行调整和修改补充。感兴趣的朋友可以联系我（VX：SG_Uav）了解更多关于PH47代码框架内容。

以下为即将陆续进行连载的第一章内容：