【实用技能】ROS包间依赖的相关配置

最近在搭项目框架，写了一个节点叫map_server，有写了一个节点叫plan_manager，后者会调用前者中定义类方法，开始的时候，我就非常naive的在plan_manager中的manger_node.cpp中引入了map_server相关的头文件，但是这其实是不行的，因为cmake在编译的时候是不会自动帮你找别的pkg中的库函数的，需要在cmakelist.txt和package.xml中进行一些配置才能够使用，下面是我的配置心得体会：

目录：

CMakelists.txt（map_server）配置

CMakelists.txt（plan_manager）配置

package.xml（plan_manager）配置

CMakelists.txt（map_server）配置

作为被调用的包，应当在CATKIN_DEPENDS的基础上，增加INCLUDE_DIRS和LIBRARIES参数，其中：

INCLUDE_DIRS是将当前包的include，pcl头文件，Boost头文件加入到catkin_make的路径中，我们可以使用include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})为cmake添加头文件检索路径，这里其实也可以不传PCL和Boost，那你在plan_manager中，就需要加find_package找到，这是不太好的，因为plan_manager要将所有自定义包的依赖都find到，自定义包一多，就很冗长了，因此，当你在配置依赖包的cmakelist时，就应刚直接将库的依赖顺便一并导出

LIBRARIES是说明你在当前包中定义的那些库要添加到catkin_make的检索路径，我们可以使用target_link_libraries(${catkin_LIBRARIES})将依赖库链接到plan_manager上

catkin_package(
 INCLUDE_DIRS include ${PCL_INCLUDE_DIRS} ${Boost_INCLUDE_DIRS}
 LIBRARIES map_maintainer
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
)

其中，map_maintainer是我们自己生成的库

add_library(map_maintainer
  src/map_maintainer.cpp
)

CMakelists.txt（plan_manager）配置

当我们调用其他包中定义的函数/类/方法时，我们要在cmakelist和package.xml中进行配置，在cmakelists.txt中，我们要关注

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  map_server
)

其中，map_server就是我们想要调用自定义库的包名称，由于我们在map_server的CMakelists中已经通过catkin_package的LIBRARIES将我们需要的库添加进catkin路径中了，所以我们这里是可以通过map_server找到对应库的

此外，我们要关注

catkin_package(
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs map_server
)

我们需要将map_server也加入到我们这个包的依赖中（catkin_make才会帮我们调整各个包的编译顺序，先编译依赖元包，再编译调用包）

最后，我们要关注

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

和

target_link_libraries(manager_node
  plan_manager
  ${catkin_LIBRARIES}
)

目的是将我们找到的catkin组件放入头文件和库文件中等待调用和链接

package.xml（plan_manager）配置

除了要配置plan_manager的cmakelist，还要配置package.xml，才能保证plan_manager包的顺利编译和运行，只需要添加如下语句即可：

  <build_depend>map_server</build_depend>
  <exec_depend>map_server</exec_depend>

至此，plan_manager调用map_server就配置好了！