qq_42145185的博客

原创 YOLOv3的交通灯检测，ROS下实现交通灯检测一样只需要相应文件夹下面修改之后编译即可

YOLOv3的交通灯检测效果:只是需要修改源码image.c即可修改如下：这里的0和9就是只检测行人和交通灯！对应的数字设置自己想检测的类型，可以查看coco.names文件下完成修改之后：$ make clean$ make -j重新编译即可...

原创 ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测

一. 代码下载代码Github主页：darknet_ros_github下载命令：mkdir -p catkin_workspace/srccd catkin_workspace/srcgit clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.gitcd ../下载时间可能比较长，请耐心等待…二. 编译...

原创 越疆科技dobot(magician)机械臂在ROS　moveit下gazebo仿真控制和真实控制功能包 有兴趣的可以下载来玩

功能包下载链接：https://download.youkuaiyun.com/download/qq_42145185/11256475Magician Robotarm======本文件夹中包含了多个为Magician机械臂提供ROS支持的软件包。推荐的运行环境为 Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 或 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic...

原创 ROS移动机器人基于RRT（快速探索随机树）算法 rrt_exploration实现真实机器人自主探索建图

仿真机器人加真实机器人功能包下载链接https://download.youkuaiyun.com/download/qq_42145185/11019965博主为了图方便，就直接使用了古月老师的仿真包了，博主先和自己的朋友先在真实的机器人上实现了这个功能，再在仿真上来实现了一下。也可以先去zhangrelay老师的博客看看关于rrt的资料。这里继续更新这里先展示rrt建图的过程，下面......

原创 时间轮任务定时器

注意：如果需要保证定时器精准，需要自行修改代码，需在调用处理事件时event->cb();这里可以用线程池来工作,（自行在对象里加一个线程池）不然任务阻塞时间轮就不精准。

原创 linux C++监听管道文件方式

非阻塞打开文件，用read循环定时读取，性能不好。

原创 rr来debug你的C/C++程序(Linux)

如何用rr来debug你的C/C++程序，ROS程序(Linux)

原创 C++ 学习笔记（对双端队列进行封装，实现数据生产者消费者）

#pragma once #include <deque>#include <condition_variable>template <typename T>class MsgList { public: void add(const T& msg) { std::unique_lock<std::mutex> lock(mutex); queue.

原创 ubuntu离线安装免费版本Typora

1.在1.0版本之前的Typora安装包（1.0版本之前的是免费的）下载链接如下：ubuntuTypora-Linux文档类资源-优快云下载ubuntuTypora更多下载资源、学习资料请访问优快云下载频道.https://download.youkuaiyun.com/download/qq_42145185/804716622.解压安装包sudo tar -zxvf typora_0.9.86_Linux_Setup.gz3.将解压出来的bin文件夹下的Typora-linux-x64文件夹移动到

原创 restbed -C++ restfull 架构的应用 http

#include <ros/ros.h>#include <string>#include <memory>#include <cstdlib>#include <fstream>#include <restbed>#include <streambuf>using namespace std;using namespace restbed;void get_method_handler( const

原创 C++ 学习笔记（一 获取文件夹下所有文件, 二判断文件夹是否存在不存在重新创建，代码段）

//获取文件夹下所有文件std::vector<string> SensorManager::getFiles(std::string cate_dir){ std::vector<string> files;//存放文件名 DIR *dir; struct dirent *ptr; char base[1000]; if ((dir=opendir(cate_dir.c_str())) == NULL) { perror("Open.

转载 C++基础知识点整理（二）

关键字Const1）const修饰变量：存储在常量区，不允许被修改。修饰指针变量分为指向常量的指针和指针本身是常量。如果修饰的是类的成员变量那么必须在类中定义的时候初始化或者在构造函数的初始化列表中初始化。2）const修饰函数：如果修饰返回值表示返回值不可被修改。如果修饰成员函数表示不可在函数中修改任何成员变量。3）const修饰对象：表示这个对象是一个常量，在初始化的时候要对所有成员变量都初始化。共有变量只能读，并且只能调用const成员函数。关键字...

转载 C++基础知识点整理（一）

1. 一个C++源文件从文本到可执行文件经历的过程：gcc hello.c hello 预处理阶段：gcc -E hello.c -o hello.i 对源代码文件中文件包含关系（头文件）、预编译语句（宏定义）进行分析和替换，生成预编译文件。 编译阶段：gcc –S hello.i –ohello.s 将经过预处理后的预编译文件转换成特定汇编代码（编译原理相关，词法分析、语法分析、语义分析等），生成汇编文件 汇编阶段：gcc –c hello.s –ohello.o 将...

原创 ROS订阅者只订阅一次消息

#include <ros/ros.h>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iomanip>#include <opencv2/objdetect.hpp>#include <opencv2/highgui.hpp>#incl..

原创 学习笔记 c++ (LINUX 下C++大华sdk 抓图)

#include <ros/ros.h>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iomanip>#include <opencv2/objdetect.hpp>#include <opencv2/highgui.hpp>#inclu.

原创 linux环境下，用unzip解压zip文件时，若解压文件中存在中文，会出现中文乱码问题

解决方法： 在解压命令中指定字符集 -OCP936 unzip -O CP936 xxx.zip

原创 小新pro14 2021 安装ubuntu16.04 键盘控制板网卡无法使用，屏幕亮度无法调节等问题解决

（如果搞不定可以加Q：869253879协助）键盘控制板网卡无效等问题把内核升级到5.9以上这些问题即可解决，网上很多【Linux系统：双显卡笔记本Ubuntu下无法使用Fn功能键调节屏幕亮度、且找不到/sys/class/backlight文件夹的解决办法】一般网上给出的办法都是修改/sys/class/backlight/intel_backlight/brightness值来调节屏幕亮度，但是我自己的电脑并没有这个路径，文件夹没有内容显示为空，也就修改不了/intel_backl.

原创 学习笔记 c++（ C++11 并发与多线程）

代码#include<iostream>#include<thread>#include<mutex>#include<vector>using namespace std;void thread_funs(int inum) //线程入口函数{ cout<<"go thread_funs: "<<inum<<endl; cout<<"thread_funs: "<&

原创 学习笔记 c++（ C++ 操作 json 文件）

json_study.h/* * @Author: Li Chao * @Date: 2020-11-07 16:50:38 * @Last Modified by: Li Chao * @Last Modified time: 2020-11-10 11:48:56 */#include <string>#include <json/json.h>#include <iostream>#include <fstream>u.

原创 学习笔记 c++（ socket网络编程，心跳监测，断线重连，结构体发送接收）

server.h/* * @Author: Li Chao * @Date: 2020-11-03 08:38:56 * @Last Modified by: Li Chao * @Last Modified time: 2020-11-03 17:03:45 */#include <arpa/inet.h>#include <errno.h>#include <netinet/in.h>#include <poll.h>#in

转载 【Git】pull遇到错误：error: Your local changes to the following files would be overwritten by merge:

这种情况下，如何保留本地的修改同时又把远程的合并过来呢？首先取决于你是否想要保存本地修改。（是 /否）是别急我们有如下三部曲 git stash git pull origin master git stash pop git stash的时候会把你本地快照，然后git pull 就不会阻止你了，pull完之后这时你的代码并没有保留你的修改。惊了！ 别急，我们之前好像做了什么？STASH这时候执行git stash pop你去本地看会发现.

原创 学习笔记 c++ Linux下C/C++语言读取网卡MAC地址

代码实例：#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <string.h>#include <unistd.h>#include <sys/ioctl.h>#include <sys/socket.h>#include <netinet/in.h>#include <net/if.h>int main(int argc, char *argv

原创 学习笔记 c++ （ C++设计模式-观察者模式 实例）

当对象间存在一对多关系时，则使用观察者模式（Observer Pattern）。比如，当一个对象被修改时，则会自动通知依赖它的对象。观察者模式属于行为型模式。代码实例：#include<iostream>#include<list>using namespace std;//抽象的英雄 抽象的观察者class AbstractHero{public: virtual void Update() = 0;};//具体的观察者class H.

原创 学习笔记 c++ （ C++设计模式-策略模式 实例）

在策略模式（Strategy Pattern）中，一个类的行为或其算法可以在运行时更改。这种类型的设计模式属于行为型模式。在策略模式中，我们创建表示各种策略的对象和一个行为随着策略对象改变而改变的 context 对象。策略对象改变 context 对象的执行算法。代码实例：#include<iostream>using namespace std;class WeaponStrategy{public: virtual void UseWeapon() = 0

原创 学习笔记 c++ （ C++设计模式-模板方法模式 实例）

在模板方法模式（Template Pattern）中，一个抽象类公开定义了执行它的方法的方式/模板。它的子类可以按需要重写方法实现，但调用将以抽象类中定义的方式进行。这种类型的设计模式属于行为型模式。代码实例：#include<iostream>using namespace std;class DrinkTemplate{public: //单个功能 virtual void Boildwater() = 0; virtual void Brew

原创 学习笔记 c++ （ C++设计模式-单例模式 实例）

所谓单例,就是整个程序有且仅有一个实例。该类负责创建自己的对象,同时确保只有一个对象被创建单例模式的作用主要是为了避免创建多个实例，目的是为了产生全局唯一的一个示例。此处的全局表示的是进程内部，多个进程肯定有自己多个实例，因为操作系统按照进程来划分内存。单例又分为饿汉式和懒汉式。饿汉式则是一上来则创建对象，而懒汉式是只有使用到的时候才会创建对象。1. 懒汉式懒汉式的意思是： 只有到来获取对象的时候才急忙的去创建对象2. 饿汉式饿汉式的写法有很多种，此处使用堆创建的方式演示。.

原创 学习笔记 c++ （ C++设计模式-抽象工厂模式 实例）

简单工厂模式升级版：C++设计模式-工厂方法模式 实例地址https://blog.youkuaiyun.com/qq_42145185/article/details/108662489原理框架图：代码实例：#include<iostream>using namespace std;//抽象苹果class AbstractApple{public: virtual void ShowName() = 0;};//中国苹果class ChinaApple .

原创 学习笔记 c++ （ C++设计模式-工厂方法模式 实例）

原理框架图：代码实例：#include<iostream>using namespace std;//抽象水果类class AbstractFruit{public: virtual void ShowName() = 0;};//苹果class Apple : public AbstractFruit{public: virtual void ShowName() { cout<<"我是苹果"<&.

原创 学习笔记 c++ （ C++设计模式-简单工厂模式 实例）

运行结果：#include<iostream>using namespace std;//抽象水果类class AbstractFruit{public: virtual void ShowName() = 0;};//苹果class Apple : public AbstractFruit{public: virtual void ShowName() { cout<<"我是苹果"<<endl;.

原创 ROS学习 catkin CMakeList.txt详细介绍

ROS中catkin CMakeLists.txt的内容。CMakeList.txt文件是CMake编译系统编译软件包过程的输入文件。任何CMake兼容包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件，这些文件描述了如何编译代码以及将其安装到哪里。将CMakeLists.txt文件应用于一个catkin项目时，它就作为一个标准的附带一些限制条件的vanilla CMakeLists.txt文件。使用CMake编译程序时，cmake指令依据CMakeLists.txt 文件生成makefiles文件，m

原创 学习笔记 c++ （函数对象 C++ function对象,C++ bind 解析以及实例）

函数对象1. function对象C++语言中有几种可调用对象：函数、函数指针、lambda表达式、bind创建的对象 以及重载了函数调用运算符的类。在前面讲解函数指针的时候，提过，函数指针也是有类型的，函数指针的类型，由函数的返回值类型和参数共同决定。而function的出现让这个定义更为简化。function是一个模板类，可以用来表示函数的类型，当然需要在定义的时候，表示函数的返回值类型以及参数的类型。 除了能使用函数指针来调用函数之外，其实也可以声明一个function的对象，接收某一个

转载 VSCode 返回上一个光标 (上一个浏览位置)

Ctrl + 鼠标左击跳到定义.返回：Windows: Alt + ← ;或者 鼠标侧键 Linux: Ctrl + Alt + - ;貌似数字键盘的减号没效果 Mac: Ctrl + -终极奥义：VSCode左下角 “管理 / Manage” -> “键盘快捷方式 / Keyboard Shortcuts” -> 搜索 “前进 / Go Forward 或 后退 / Go Back”左右括号之间跳转：ctrl + shift + \...

原创 Linux操作常用命令（Vim 编辑器）

Vim 编辑器模式及切换命令模式 切换到编辑模式 i 插入方式进入编辑模式 a 追加方式进入编辑模式 R 替换方式进入编辑模式 o 当前行下一行开始位置开始编辑 O 当前行上一行开始位置开始编辑 切换到末行模式：输入冒号: 编辑模式 切换到命令模式：按下esc 末行模式 切换到命令模式：按下esc 末行模式在命令模式输入冒号:进入末行模式w 保存 q 退出 x 保存并退出 set nu显示行号 set nonu隐藏行..

原创 Linux操作常用命令（压缩解压，远程拷贝）

归档管理：tar计算机中的数据经常需要备份，tar是Unix/Linux中最常用的备份工具，此命令可以把一系列文件归档到一个大文件中，也可以把档案文件解开以恢复数据。tar使用格式：tar [参数] 打包文件名 文件tar命令很特殊，其参数前面可以使用“-”，也可以不使用。常用参数：参数 含义 -c 生成档案文件，创建打包文件 -v 列出归档解档的详细过程，显示进度 -f 指定档案文件名称，f后面一定是.tar文件，所以必须放选项最后 -t

原创 git上传更新后的代码步骤

原创 学习笔记 c++ （二维vector操作示例+文件操作）

文件中存放如下所示的 3 * 4 的矩阵数据，需要读取出来，然后使用vector来存储。1, 6, 2, 10.511, 15.2, 2, 213, 9, 1, 7.5示例代码#include <iostream>#include <string>#include <fstream>using namespace std; int main(){ fstream matrixFile{"../matrix.txt" , io

原创 ROS Action动作通讯编程C++

自定义Action消息¶Action的消息规范主要是为了描述Client端和Server端交互的数据格式，具体来说，就是为了去描述Goal，Feedback，Result的数据格式。通常我们会新建一个package来管理并且定义Action的消息格式。以当前案例为例，我们会去新建好一个叫做demo_action_msgs的package，新建过程中，我们添加必要的依赖roscpp，rospy，rosmsg,actionlib_msgs。然后删除不必要的文件夹src，include。1. ..

转载 ros 使用python代码启动launch文件

在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题。一般的做法是使用subprocess调用roslaunch。但是这种方法使用起来并不方便。要涉及到自己去控制进程的状态。由于roslaunch实际上是用python实现的。使用python调用launch文件实际上有更简单的方法。import roslaunchuuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False)roslaunch.configure_lo.

原创 ROS参数服务器（参数使用详细介绍）

参数服务器是可通过网络访问的共享的多变量字典。它是节点存储参数的地方、用于配置参数、全局共享参数。参数服务器使用互联网传输，在节点管理器中运行，实现整个通信过程。它使用XMLRPC数据类型为参数赋值，包括以下类型：32位整数、布尔值、字符串、双精度浮点、ISO 8601日期、列表(List)、基于64位编码的二进制数据。 参数服务器的配置方式非常的简单灵活，总的来讲有三种方式：命令行维护、launch文件内读写、node源码。 命令行维护ROS中关于参数服务器的工...

原创 ROS 动作库的请求与相应(基于c++) 创建并使用ROS action服务器(代码详细解释)

action文件：# Define the goaluint32 dishwasher_id # Specify which dishwasher we want to use---# Define the resultuint32 total_dishes_cleaned---# Define a feedback messagefloat32 percent_completeaction_server.cpp文件#include <ros/ros.h>/*