ROS2自定义消息类型的依赖配置

测试版本：

ubuntu22.04

ROS2 humble

新建msg功能包

ros2 pkg create <msg功能包名> --build-type ament_cmake --dependencies <依赖名字>

新建msg文件夹，并在其中新建.msg文件（文件名首字母要大写！！）

里面按“类型 变量名”格式写入话题消息类型

配置CMakeList

增加如下代码（改成自己的msg文件名）（如果只有一个msg就只写一个）

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) # 这行如果没有就加上，有的话就不管

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/MyMessage1.msg"
  "msg/MyMessage2.msg"
)

如果和我一样.msg文件还引用了其他包的消息类型，如std_msg的header，还需要加入

find_package(std_msgs REQUIRED)

并在刚才的rosidl_generate_interfaces里面加入：

DEPENDENCIES std_msgs  # 声明 std_msgs 依赖

配置package.xml

增加如下代码：

<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_generators</exec_depend>

<member_of_group>rosidl_default_generators</member_of_group>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

如果引用了其他包的消息类型，如std_msg的header，还需要加入：

<build_depend>std_msgs</build_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>

可以用指令看看有没有配好

ros2 pkg list | grep <msg功能包名>

代码中引用

C++：

C++文件还需要配置其功能包中的CMakeList（不是msg功能包的CMakeList），增加下面的代码：

find_package(<msg功能包名> REQUIRED)  # 添加消息包依赖

如果还msg中用了其他功能包的消息类型，如std_msgs，还需要加入对应的功能包依赖，例如：

find_package(std_msgs REQUIRED)

并在所有的ament_target_dependencies里面加入自定义的msg功能包名，如下图：

CPP测试代码：

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"          // ROS2 C++接口库
#include "std_msgs/msg/string.hpp"    // 字符串消息类型
#include "msg_test/msg/test.hpp"      // test消息类型

using namespace std::chrono_literals;

class PublisherNode : public rclcpp::Node{
    public:
        PublisherNode(): Node("topic_helloworld_pub"){
            // 创建发布者对象（消息类型、话题名、队列长度）
            publisher_ = this->create_publisher<msg_test::msg::Test>("chatter", 10); 
            // 创建一个定时器,定时执行回调函数
            timer_ = this->create_wall_timer(
                500ms, std::bind(&PublisherNode::timer_callback, this));            
        }

    private:
        void timer_callback(){                           
          auto msg = msg_test::msg::Test(); // 一定要加这个auto！！！！！！！要了命了
          msg.a=1;
          msg.b=2.3;
          msg.c="5.6";                              
          publisher_->publish(msg);// 发布话题消息
          RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "finished");// 输出日志信息，提示已经完成话题发布
        }
        rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;                             // 定时器指针
        rclcpp::Publisher<msg_test::msg::Test>::SharedPtr publisher_;  // 发布者指针
};

// ROS2节点主入口main函数
int main(int argc, char * argv[]){   
    rclcpp::init(argc, argv); // ROS2 C++接口初始化                        
    rclcpp::spin(std::make_shared<PublisherNode>());  // 创建ROS2节点对象并进行初始化  
    rclcpp::shutdown();   // 关闭ROS2 C++接口                             
    return 0;
}

效果：

python：

开头引用：

from <功能包名>.msg import <msg文件名>
# 这里什么时候加".msg"什么时候不加别记错了

完整测试代码：

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import rclpy                                     # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node                      # ROS2 节点类
from msg_test.msg import Test   

class PublisherNode(Node):
    
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                    # ROS2节点父类初始化
        self.pub = self.create_publisher(Test, "chatter", 10)     # 创建发布者对象（消息类型、话题名、队列长度）
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)  # 创建一个定时器（单位为秒的周期，定时执行的回调函数）
        
    def timer_callback(self):                                     # 创建定时器周期执行的回调函数
        msg = Test()                                              # 创建一个Test类型的消息对象
        msg.a=1
        msg.b=2.3
        msg.c="5.6"
        self.pub.publish(msg)                                     # 发布话题消息
        self.get_logger().info("finish")     # 输出日志信息，提示已经完成话题发布
        
def main(args=None):                                 # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                            # ROS2 Python接口初始化
    node = PublisherNode("topic_pub")                # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                                 # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                              # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                                 # 关闭ROS2 Python接口

效果：