ROS2 中关于依赖项的CMake文件和package文件配置

 

正常创建功能包时可以添加  --dependencies [依赖] 的方式来添加整个功能包的依赖

例如：

ros2 pkg create  pkg_name --dependencies std_msgs 

想要在功能包创建后添加新的依赖项

1.在功能包中打开package.xml文件

添加<depend>依赖名</depend>,例如：

<depend>rclcpp</depend>

2.修改CMake文件

打开CMakeLists.txt文件

找到ament_target_dependencies 并在其中添加新的依赖

例如：

ament_target_dependencies(YOUR_PROJECT_NAME rclcpp std_msgs)

至此新的依赖项添加完成。