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RSS订阅原创 C++Lambda表达式
C++11的颁布让C++丰富了起来，任何一本介绍C++11的书籍，都不可能跳过这一个点——Lambda表达式。人们经常称Lambda表达式是一个语法糖，说明这是一个”没有没事，有了更好“的一种语法表达，当然我觉得还有另一种含义——“小用怡情，大用伤身”。
2025-03-18 17:03:05
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原创 使用CMake给ROS2项目添加库依赖
命令会指定编译器查找路径，具体来说就是会在上面提到的搜索顺序中查找标准路径之前，先查找这里制定的路径，这样就实现了第三方库的链接。第三方库依赖往往是在需要时安装到电脑上的，这就意味着，PCL并不是保存在标准路径下的，所以无法直接实现链接，比如PCL库文件。那么，何为标准路径？时，编译器会首先会查找当前项目的include目录，如果没有就去上面提到的标准路径中去找，如果没有找到，就会报错。这里提到的系统库有一个共同的特点，就是他们保存在标准路径下，比如。比如我们在程序中使用。
2024-09-14 23:43:28
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原创 总结1：从头开始创建项目
点击设置->构建、执行、部署->自定义构建目标，进行如下图所示设置程序选择刚才创建的脚本文件，工作目录选择build目录下和功能包同名文件夹工作路径。
2024-09-03 15:55:34
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原创 CMake常用语法详解2
终于写完了，先这样了，回头还要找时间修改，感觉还有很多需要补充和修改的地方。不过不论正确与否，深浅与否，也算是对Cmake有点入门了。给GPT看了一下，修改意见都是补充说明，这里算是入门文章，就不补充了。
2024-08-31 23:08:37
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原创 Ubuntu文件系统
Linux系统圈内有这样一句话，“万物皆文件”，理解Ubuntu的文件系统对于以后Ubuntu编程必定是有大帮助的，尤其是写一些配置文件比如CmakeLists.txt，不然为什么突然出现个，有时又冒出来个。很惭愧的说，写到这儿的时候我也不知道是啥意思。
2024-08-26 22:39:22
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原创 ROS2中的CmakeLists——从编译开始才能理解
最近在网上找各种帖子学习CMakeLists，但是都感觉学得不得劲，所以写下此篇文章，但是也是刚学习，难免会有不正确的地方，仅以此作为笔记记录。这次写了很多，但感觉质量可能不高，里面可能会有很多表达不够严谨甚至表达不正确的地方。
2024-08-25 10:25:10
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原创 ROS2-launch文件
我们在之前运行listener和talker两个节点的时候肯定注意到过一个问题，就是我们需要重复打开两个终端，运行两次，那如果我们做一个大型项目，里面包含了一万个节点，难道我们要打开一万个终端，输入一万个指令吗？这显然是浪费生命且D疼的一件事，这也是不可能出现在发展了这么久的ROS上的。于是乎，launch应运而生，他就可以很好地解决这个问题。launch文件主要就是将所有要运行的节点信息写在该文件中，然后运行这个launch文件即可，这样就省去了极大的麻烦。
2024-08-22 00:03:44
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原创 ROS订阅发布通信机制
这个是之前看代码FAST_LIO2时候写的，当时是看B站一个老师的ROS课程学到的，所以仅当笔记，我觉得里面举的例子特别生动好理解。但是当时是ROS1,ROS1和ROS2有一个不同是：ROS1在运行前需要打开Master，相当于一个总控，也就是运行ROS1之前写的指令roscore，ROS2更新后去除了这个特点，当然从通信机制来看是没有区别的，用下面的话来理解也是没有问题的。
2024-08-19 00:00:47
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原创 ROS2-Publisher代码解读
限于自身能力，只能写这么点了，而且可能也有错的内容，先这样做个记录吧，回头后面学的多了自然会更深层次的理解这里。
2024-08-18 23:39:34
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原创 使用CLion配置ROS2项目并Debug
在CLIion中的设置找到构建、执行、部署工具，然后选择自定义构建目标，点击“+”，按照如图方式创建：提示：点击自定义构建目标后点击构建后面的“…"，即可打开外部工具窗口，再点击外部工具的”+“即可打开编辑工具窗口，编辑工具窗口中的程序就选择刚才的.bat文件，工作目录需要改成build文件目录下和功能包同名的目录。
2024-08-18 00:20:11
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原创 正确用CLion打开ROS2程序
我们在之前通过终端创建了一个简单输出的ROS2节点，通过终端运行发现没有问题，但是，后来在用CLion进行代码编辑的时候发现，没有编译器该有的代码补全提示，在网上找了很久，不是省点模式的原因，也不是clang设置的原因，最后发现是打开方式不对。目录下，可以通过软链接或复制将其代码放到源代码目录下，其主要作用为代码补全和语法检查以及支持Clang工具链，或者是项目重构和导航。，这个参数是用来生成compile_commands.json文件的，默认不开启，关于这个文件，这个文件通常被放在构建目录中，比如。
2024-08-14 23:50:17
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原创 测绘程序设计之环境介绍
中间的区域就是我们对代码或者界面进行编辑的区域，这里展示出来的就是程序界面，目前还什么都没有，就是一个空的界面，当然也是可以直接运行的，拥有Windows窗体的基本要素，这些都是默认生成好的。属性窗口是指界面设计中对控件属性进行查看和修改的窗口，里面包括空间名称，大小，颜色，位置，外观等等一切的修改，每个控件根据其特性也有会特殊的属性，比如表格会有所有列的属性等。首先是“解决方案资源管理器”，就是我们默认的文件夹了，他一般会在界面右端，当然也可以按照自己的爱好放置，对这个窗口进行拖拽就可以了。
2024-08-06 14:06:52
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原创 测绘程序设计之比赛介绍
测绘程序设计比赛属于测绘技能赛项之一，曾经属于B类赛事，但最近几年上升到了A类赛事，在大学生考研、保研、奖学金评选、甚至是简历上都有着帮助。我本身对编程也有点兴趣，因此在大二、大三两年都参加了比赛，可惜最后没能实现拿到国家特等奖的目标。在这里，将我的经验给大家分享一下，并且将从整体流程上给大家介绍一下如何参加比赛和避免走弯路，并且也会结合一定的实例介绍，希望能够对大家有所帮助。首先对于比赛那些吹嘘的东西这里就不多赘述了，据说是几个赛项里含金量最高的。
2024-08-06 14:06:26
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空空如也
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