PCL投影滤波(project_inliers)

PCL专栏目录及须知-优快云博客

1.原理

设定一个PCL内置的模型(如平面、直线、圆柱等,具体类型在文末),点云投影到这个模型上。

(1)设定模型类型和参数。

(2)点云投影到该模型上。

如何理解投影

即用一组光线将物体的形状投射到一个平面上去,称为“投影”。 

你站在阳光下,地面上的影子就是你对地面的投影;

正投影:光线垂直于待投影平面的投影。(PCL中该方法即用的正投影)

斜投影:光线与待投影平面倾斜的投影。

如何理解点云投影

以平面投影为例(常用):

想象此刻你面前的电脑屏幕是一个无限延展的平面;

你朝向同平面垂直的角度,身体一直往前,然后身体一点一点的变平,黏附在这个平面上,最终变成了一张图像,贴在面前的平面上;

此刻你就完成了你这个三维个体到电脑平面的投影。

(照片就是三维世界投影到图像上的一个实际例子)。

2.使用场景

工作中,例如你要把点云投影称为一张图片,用来作为点云相关报告、或者自动驾驶去畸变之后点云转换为图片。

3.注意事项

投影时,PCL不同模型,设置参数的方式不同,需要注意。

4.关键函数

(1)设置投影类型(PCL支持模型类型在文末)

setModelType();

(2)设置模型参数

setModelCoefficients()

5.代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

int main()
{
    /****************投影滤波********************/
    // 原始点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::io::loadPCDFile("D:/code/csdn/data/bunny.pcd", *cloud);   // 加载原始点云数据
    // 结果点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    // 待投影平面(模型类型可以是文章中表述的几十种)
    pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());         // 模型参数
    coefficients->values.resize(4);                                                 // 平面模型的参数式为:Ax + By + Cz + D = 0;以下即为ABCD四个参数的值
    coefficients->values[0] = 0;
    coefficients->values[1] = 0;
    coefficients->values[2] = 1.0;
    coefficients->values[3] = 0;

    pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZRGB> filters;
    filters.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);                      // 设置投影类型
    filters.setInputCloud(cloud);
    filters.setModelCoefficients(coefficients);                     // 设置模型参数
    filters.filter(*cloud_filtered);

    /****************展示********************/
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_raw(new pcl::visualization::PCLVisualizer("raw"));
    view_raw->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, "raw cloud");
    view_raw->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "raw cloud");

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_filtered(new pcl::visualization::PCLVisualizer("filter"));
    view_filtered->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud_filtered, "filtered cloud");
    view_filtered->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "filtered cloud");

    while (!view_raw->wasStopped())
    {
        view_raw->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
    while (!view_filtered->wasStopped())
    {
        view_filtered->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }

    return 0;
}

6.结果展示

投影为平面之后,正视:

投影为平面之后,旋转一下投影后的点云(证明已经投影为一个平面了):

7.附:PCL支持模型类型

SACMODEL_PLANE 平面模型
SACMODEL_LINE 直线模型
SACMODEL_CIRCLE2D 2d圆模型
SACMODEL_CIRCLE3D 3d圆模型
SACMODEL_SPHERE 球模型
SACMODEL_CYLINDER 圆柱模型
SACMODEL_CONE 圆锥模型
SACMODEL_TORUS 圆环模型,目前还未实现
SACMODEL_PARALLEL_LINE 和给定轴平行的直线
SACMODEL_PERPENDICULAR_PLANE 和给定轴垂直的平面
SACMODEL_NORMAL_PLANE 拟合一个平面,用于拟合的内点的法相量与最后输出的平面之间法相量的夹角必须小于某个阈值
SACMODEL_NORMAL_SPHERE 拟合一个球,用于拟合的内点的法相量与最后输出的球面之间法相量的夹角必须小于某个阈值
SACMODEL_PARALLEL_PLANE 拟合出和给定轴平行的平面
SACMODEL_NORMAL_PARALLEL_PLANE 拟合一个平面,其约束条件为 SACMODEL_NORMAL_PLANE + SACMODEL_PERPENDICULAR_PLANE。
SACMODEL_STICK 棒状模型

<think>好的,我现在需要帮助用户了解点云插值滤波的方法或实现。首先,我需要明确用户的需求。用户已经提到了点云滤波,特别是基于坡度理论的算法,但现在他们想了解的是点云插值滤波。我需要确保自己正确理解这两个概念的区别。 点云滤波通常包括去噪、离群点去除等,而插值滤波可能是指在滤波的同时进行数据插值,填补缺失的点云数据,或者通过插值方法来平滑点云。我需要回忆相关的点云处理算法,特别是结合插值和滤波的方法。 接下来,我应该考虑常见的点云插值方法,比如Kriging插值、径向基函数(RBF)插值,以及移动最小二乘法(MLS)。这些方法是否在滤波中应用?例如,MLS不仅可以平滑表面,还能重建缺失的数据,这可能在滤波过程中同时进行插值。 然后,我需要确定这些算法的实现步骤。例如,基于RBF的插值滤波可能需要构建基函数,解线性方程组来拟合数据。而MLS则涉及局部拟合曲面,并调整点的位置。同时,要考虑如何将插值与去噪结合起来,可能需要先去除离群点,再进行插值填补。 还需要考虑代码实现的问题。用户可能需要示例代码,比如使用Python的库如Open3D或PCL。但要注意用户提到的参考引用是使用Python示例,所以应该提供Python代码。例如,使用Open3D的MLS平滑滤波,这既有滤波功能,也能进行插值重建表面。 另外,用户提供的参考引用[^1]是关于基于坡度理论的滤波算法,可能与插值滤波不同,但可能需要简要提及两者的区别,或者说明插值滤波的不同之处。比如,坡度理论可能更多用于区分地面和非地面点,而插值滤波更关注数据重建和平滑。 还要考虑用户可能的问题,比如如何选择参数,不同方法的优缺点,应用场景等。因此,在回答中应该涵盖算法步骤、实现代码,以及相关问题,帮助用户进一步学习。 现在,我需要组织这些思路,确保结构清晰。首先解释点云插值滤波的概念,然后分步骤介绍不同方法,如MLS、RBF、Kriging,给出每个方法的原理和实现示例。接着提供Python代码示例,可能使用Open3D库。最后生成相关问题,引导用户深入学习。 需要验证每种方法的正确性,比如MLS在Open3D中的函数是否正确用于平滑和插值。检查是否有常见的陷阱,比如参数设置对结果的影响。同时,确保代码示例简洁有效,用户能够运行并看到结果。 最后,确保回答符合用户的要求:使用中文,数学公式正确,代码格式正确,引用标识正确添加,并生成相关问题。例如,在介绍MLS时,可能需要提到其数学公式,使用$$...$$格式,如移动最小二乘法的目标函数。</think>### 点云插值滤波方法及实现 点云插值滤波结合了数据插值与去噪,用于填补缺失区域并提升数据质量。以下是常见方法及实现步骤: --- #### 1. **移动最小二乘法(MLS)滤波** **原理**:通过局部多项式拟合曲面,调整点云位置实现平滑与插值。数学表达式为: $$ \min_{\mathbf{a}} \sum_{i=1}^n w(\|\mathbf{x} - \mathbf{x}_i\|) \left( f(\mathbf{x}_i, \mathbf{a}) - z_i \right)^2 $$ 其中$w$为权重函数,$f$为拟合多项式。 **实现步骤**: 1. 对每个点邻域搜索(如KD树); 2. 计算局部坐标系并投影点; 3. 加权最小二乘拟合曲面; 4. 调整点位置或插入新点。 **代码示例(Python + Open3D)**: ```python import open3d as o3d # 读取点云 pcd = o3d.io.read_point_cloud("input.pcd") # MLS滤波(同时插值平滑) mls_pcd = pcd.project_to_mls_surface(search_radius=0.05, compute_normals=True) # 保存结果 o3d.io.write_point_cloud("output.pcd", mls_pcd) ``` --- #### 2. **径向基函数(RBF)插值滤波** **原理**:利用基函数(如高斯函数)全局插值,适用于稀疏点云补全。公式为: $$ f(\mathbf{x}) = \sum_{i=1}^n \alpha_i \phi(\|\mathbf{x} - \mathbf{x}_i\|) $$ 其中$\phi$为基函数,$\alpha_i$通过解线性方程组确定。 **实现步骤**: 1. 去除离群点(如统计滤波); 2. 构建RBF系数矩阵; 3. 解线性方程组; 4. 在缺失区域生成新点。 --- #### 3. **Kriging插值滤波** **原理**:基于空间变异性的统计插值方法,表达式为: $$ Z(s_0) = \sum_{i=1}^n \lambda_i Z(s_i) $$ 权重$\lambda_i$由半变异函数确定。 **应用场景**:地形重建、地质勘探。 --- ### 关键参数选择 - **邻域半径**:影响平滑度与细节保留(过大导致过平滑)。 - **基函数类型**:高斯函数、三次多项式等。 - **离群点阈值**:通常以标准差倍数设定(如$3\sigma$)。 ---
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