PCL专栏目录及须知-优快云博客
1.原理
设定一个PCL内置的模型(如平面、直线、圆柱等,具体类型在文末),点云投影到这个模型上。
(1)设定模型类型和参数。
(2)点云投影到该模型上。
如何理解投影:
即用一组光线将物体的形状投射到一个平面上去,称为“投影”。
你站在阳光下,地面上的影子就是你对地面的投影;
正投影:光线垂直于待投影平面的投影。(PCL中该方法即用的正投影)
斜投影:光线与待投影平面倾斜的投影。
如何理解点云投影:
以平面投影为例(常用):
想象此刻你面前的电脑屏幕是一个无限延展的平面;
你朝向同平面垂直的角度,身体一直往前,然后身体一点一点的变平,黏附在这个平面上,最终变成了一张图像,贴在面前的平面上;
此刻你就完成了你这个三维个体到电脑平面的投影。
(照片就是三维世界投影到图像上的一个实际例子)。
2.使用场景
工作中,例如你要把点云投影称为一张图片,用来作为点云相关报告、或者自动驾驶去畸变之后点云转换为图

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