PCL投影滤波（project_inliers）

PCL专栏目录及须知-优快云博客

1.原理

设定一个PCL内置的模型（如平面、直线、圆柱等，具体类型在文末），点云投影到这个模型上。

（1）设定模型类型和参数。

（2）点云投影到该模型上。

如何理解投影：

即用一组光线将物体的形状投射到一个平面上去，称为“投影”。 

你站在阳光下，地面上的影子就是你对地面的投影；

正投影：光线垂直于待投影平面的投影。（PCL中该方法即用的正投影）

斜投影：光线与待投影平面倾斜的投影。

如何理解点云投影：

以平面投影为例（常用）：

想象此刻你面前的电脑屏幕是一个无限延展的平面；

你朝向同平面垂直的角度，身体一直往前，然后身体一点一点的变平，黏附在这个平面上，最终变成了一张图像，贴在面前的平面上；

此刻你就完成了你这个三维个体到电脑平面的投影。

（照片就是三维世界投影到图像上的一个实际例子）。

2.使用场景

工作中，例如你要把点云投影称为一张图片，用来作为点云相关报告、或者自动驾驶去畸变之后点云转换为图