PCL3D平面裁剪滤波（PlaneClipper3D）

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1.原理

使用3D的平面裁剪点云。

（1）定义你所需的平面。

（2）判断所有点云点在平面的哪一侧，同侧保留，异侧删除。

如何判断点在平面的哪一侧：

以点M为例：

1）设平面上的一个向量G。

2）做平面到点M的垂直向量L，点乘计算向量L和向量G的夹角（点乘算夹角，叉乘算垂直向量）

3）如果夹角在0°到180°（各算法接口计算的值不一样，按情况定阈值），那么点在平面上方；如果夹角在180°到360°，那么点在平面下方。

2.使用场景

使用平面裁剪点云的场景。工作中比如要写一个用户在屏幕上点三个点，然后通过这三个点确定一个平面，去裁剪点云的功能时。

3.注意事项

本示例代码中添加了三个三维点计算平面方程的C++实现，可自行取用。

// 计算三维平面公式Ax + By + Cz + D = 0中的各个系数（三点确定一个平面
double x1 = 143.01;