PCL半径滤波（radius_outlier_removal）

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注意：很常用的去噪。通过半径内点个数判断是不是离群点。

1.原理

对整个点云建树，进行邻域搜索，如果某个点云点邻域搜索得到的邻域点个数小于某个阈值，则证明它是离群点，删除。

（1）对整个点云建树。

（2）对每个点云点依次进行邻域搜索。

（3）如果邻域搜索得到的点云点小于某个阈值，那么其被判断为离群点，删除。

（4）剩余未离群的点云点被组合成结果文件。

如下图：

2.使用场景

去噪