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RSS订阅原创 PCL的近似体素滤波
此方法保留的是体素网格所有点的中心点坐标（平均值），但是此方法和VoxelGrid方法不同之处在于，此方法保存中心点坐标时，其表示的网格坐标并不唯一，因此会出现一个体素网格保存多个输出采样点的情况。如果此时第三个点仍然落在（-6,36,24）网格内，再次符合上述条件，算法会将第二个点进行输出，并更新402的内容。第二个点落在（1,33,24）内，根据上述出代码的判断，符合条件，算法会将第一个点进行输出。如果第一个点落在（-6,36,24），history_会保存402数据。
2023-04-10 16:52:54
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原创 求解特征值对应的特征向量
并且取这三者二范数最大的向量作为特征向量，并且进行单位化。然后计算0行与1行的叉乘，0和2的叉乘，1和2的叉乘。先计算A-aE，a为对应的特征值。
2022-12-13 11:23:31
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原创 pcl协方差计算精度
分析产生以上结果的原因：float类型在计算平方时，由于有效数字较少，当平方很大时，小数点后面的部分就被忽略，造成除以n之后的结果变得精度不够。逐步对比float和double两个类型的计算结果上侧为double，下侧为float之所以产生这样的结果，是由于未中心化的点云数据坐标值较大，直接进行平方运算数值就会变得很大，由于float的有效数字9位，4.26249981的平方，double计算结果：18.168904623985327float计算结果：18.1689053。
2022-12-12 20:47:05
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原创 pcl中MomentOfInertiaEstimation解析与实例
两个黑色框中的点就是获取的包围盒的最小点和最大点，这里明显可以看出，这两点和显示的OBB包围盒没有关系，是有问题的。经过测试发现，减去中心点坐标之后，包围盒的坐标是存在问题的。
2022-12-01 15:27:30
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原创 PCL八叉树的包围盒研究
这里探讨一下八叉树建立过程的两种不同方式1、定义包围盒2、不定义包围盒从建立八叉树的步骤，以及建立出来的八叉树的深度进行分析。
2022-10-16 21:43:17
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原创 查看变量的机器数（码）
首先定义一个int型变量，指定它的机器值为0x12345678；通过对计算机中存储的内容进行强制类型转换为char*，获取全部的机器数这样还能知道机器采用大端存储还是小端存储模式
2022-08-28 10:14:40
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原创 pcl采样一致性模型介绍
采样一致性可以简单高效的检测出一些数学模型，主要是针对具有数学表达式的目标模型。pcl中sample consensus模块中不仅包含各种的采样一致性估计方法，也包含了一些已经编写好的数学模型，下面主要介绍一下pcl中的采样一致性模型。
2022-04-07 20:23:42
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原创 pcl采样一致性
采样一致性（Sample Consensus）用于估计数据中可能含有的模型，模型一般都是规则的模型，且具有数学表达式的模型。例如球，平面，圆锥，圆柱等。
2022-04-07 17:30:16
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原创 pcl点云和Eigen::Map转换
Eigen::Map是将一段连续的内存空间映射成Eigen中Matrix的形式，可以直接使用相关的矩阵运算，极大的节省了内存占用，提升了计算处理效率。pcl点云中有函数getMatrixXfMap用于生成Eigen::Map
2022-04-06 21:34:57
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原创 PCL法线计算建议
这段时间在计算法线时发现，当kdtree设置有序和无序时，协方差矩阵计算结果不一致，点云图如上：计算法线结果法线计算结果（默认情况，不排序）不排序计算协方差（第一个点）3.05176e-05 0 4.76837e-06 0 1.66893e-05 -3.57628e-07 4.76837e-06 -3.57628e-07 5.126e-06 法线 -0.1785410.02827650.983526排序后协方差（第一个点）
2022-04-02 19:37:49
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Qt设计属性窗口使用哪一个控件
2021-07-22
C++读取txt文件时，读取前几列的问题
2021-04-20
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