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RSS订阅原创 ROS机器人小场景下直线路径规划及导航
机器人在小场景下运动时，应该尽可能在运动过程中保持直线前进和后退，减少运动过程中的旋转，因此，在机器人接收到目标点后先旋转朝向目标点方向，然后沿着直线路径运动到达目标点，最后旋转进行姿态的纠正(不考虑途中的障碍物)。
2025-01-10 17:03:32
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原创 ROS导航使用贝塞尔曲线对全局路径进行平滑处理
ROS原生的全局路径规划GlobalPlanner包含A*和Dijkstra，两者原理基本相同，能够规划出从起点到终点的路径，但是由于栅格地图存在锯齿形，得到的全局路径也会出现“折弯”，不够平滑的现象，虽然不影响导航的使用，但对于路径跟踪来讲，会存在运动不够平滑的情况，因此本文将会使用贝塞尔曲线对globalplanner规划的路径进行处理后给到局部路径，供导航使用。
2025-01-03 19:01:56
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原创 cartographer建图与定位应用
本文介绍cartographer在ubuntu18.04下的建图以及定位使用过程，作为笔记仅供参考。
2024-12-02 20:02:44
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原创 记录移动机器人运动轨迹并可视化显示（ROS2)
之前基于ros1写过一篇读取机器人移动轨迹并在Rviz中显示，随着ros2的普遍使用，本文将ros1的代码进行迁移，以期能够在ros2中使用。
2024-09-25 15:57:05
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原创 slam_toolbox功能包的使用(ros1-melodic)
Slam Toolbox 是 Steve Macenski 在 Simbe Robotics 工作时构建的一套用于 2D SLAM 的工具和功能包，其支持基本的2D SLAM建图，支持自动、手动保存pgm地图；支持加载已保存好的地图，并进行地图的更新；支持无地图定位及有地图定位(类似AMCL)；支持同步和异步构建地图等功能。
2024-08-19 17:49:02
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原创 路径跟踪算法---Stanley Method实现
Stanley Controller也是基于几何追踪的轨迹跟踪控制器，和Pure Pursuit不同的是，其基于前轮中心点为参考点进行控制，没有预瞄距离，以前轮中心点与最近参考轨迹点进行横向误差与导航角误差的计算。
2024-07-03 18:21:06
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原创 ROS中简单实现讯飞星火大模型API调用
讯飞星火认知大模型是由科大讯飞自主研发的认知智能大模型，通过学习海量的文本、代码和图像，具备跨领域的知识和语言理解能力，能基于自然对话方式理解和执行任务。目前开放了API接口供用户使用。本文简单介绍了ROS中调用讯飞星火认知大模型API接口。
2024-02-26 14:42:42
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原创 路径跟踪算法---Pure Pursuit实现
Pure Pursuit是一种基于几何追踪的路径跟踪算法，使车辆或者机器人沿着预定轨迹进行运动，控制方法简单，无需过多考虑运动学和动力学模型，广泛应用于车辆和移动机器人领域，实现路径跟踪。
2023-08-22 16:17:44
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原创 RVIZ中添加按钮组件
Rviz基于qt编写的可视化界面，是ros的一个可视化工具，用于可视化传感器的数据和状态信息。本文介绍怎样在rviz中添加按钮组件，方便用户操作。
2023-08-07 19:07:51
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原创 ROS中编写自己全局路径规划插件实现固定路线规划（1）
之前文章介绍了怎样读取机器人移动轨迹并在rviz中显示读取机器人移动轨迹，本文尝试将读取的移动轨迹作为机器人的全局路径，以便接下来使用Navigation库进行导航任务。
2023-08-03 17:19:56
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原创 使用pluginlib插件出现PLUGINLIB_DECLARE_CLASS 错误
使用pluginlib插件出现PLUGINLIB_DECLARE_CLASS 错误
2023-03-06 22:06:25
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原创 ubuntu18.04下安装测试cartographer
文章目录前言记录ubuntu18.04下安装运行cartographer.前言记录ubuntu18.04下安装运行cartographer。1.安装依赖sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stowsudo apt
2022-03-02 22:06:53
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原创 运行rosrun rqt_gui rqt_gui 报错
在ros系统下，运行rosrun rqt_gui rqt_gui时出现.py问题，最下边是：`icon “/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/resource/input-gaming.png“ not found`进行如下操作可以解决：下载rqt_virtual_joystick包，这里已经将该包上传 ，直接下载即可 地址cd rqt_virtual_joysticksudo cp -r /rqt_virtual_joystick/resour.
2022-01-04 11:18:51
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原创 记录Ubuntu下安装使用QT
一、镜像下载清华源镜像下载地址qt镜像；如图，选择版本4.2；进入后找到qt-unified-linux-x64-4.2.0-online.run,点击下载即可。二、安装下载路径默认在主目录的Download文件夹下。cd Downloads/lschmod a+x qt-unified-linux-x64-4.2.0-online.runsudo ./qt-unified-linux-x64-4.2.0-online.run接下来就会弹出安装界面。 第一步：修改源，点击左下角
2021-11-23 21:53:12
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原创 Linux下使用USB转串口转换器
前言最近要在Linux下使用USB转串口来获取传感器数据，记录一下使用过程。，我使用的是USB转串口DB9（RS232）和USB转RS485两种转换线，在ubuntu16.04和18.04下测试使用。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、USB转RS232去绿联的驱动下载中心绿联USB转DB9串口线 PL2303芯片驱动|CR104 |CM326下载对应的驱动程序（Windows+Linux），苹果驱动下载地址mac os10.8-10.14。 下载完成后解压文件，找到对应Linu
2021-11-22 09:58:29
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rqt_virtual_joystick-melodic-devel.zip
2022-01-04
空空如也
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