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RSS订阅原创 NVIDIA Isaac GR00T N1部署以及程序教程
1，NVIDIA Isaac GR00T N1 入门教程（一） 人形机器人多模态大语言模型。2.NVIDIA Isaac GR00T N1 人形机器人强化学习入门教程（二）详细步骤。
2025-03-27 17:11:26
132
原创 轨迹控制--odrive的位置控制---负载设置
ODrive入门指南】ODrive Robotics 基于STM32的无刷直流电机控制器 软件（源代码）与硬件（含原理图与PCB工程文件） FOC 电机驱动斯坦福大学：https://blog.youkuaiyun.com/cqtianxingkeji/article/details/136560116。设置为 0 即忽略此项影响，但是如果将此项调整到合适的值可以改善系统的响应速度，请注意：此项和系统负载相关。使用轨迹控制模式可以使您更灵活地调整反馈增益，以消除干扰，同时保持平稳的运动。
2025-02-26 22:10:26
203
原创 Odrive的pid调节，以及bandwidth的设置方法----
在这种情况下，您应该设置vel_integrator_gain = 0.5 * 10 * vel_gain。通过调整，控制器可以快速响应系统中的干扰或变化（例如施加的外力或设定值的变化）而不会变得不稳定。.controller.config.vel_integrator_gain = 0.32 [Nm /（（（圈/秒）* s）].controller.config.vel_gain = 0.16[Nm /（转/秒）].controller.config.pos_gain = 20.0 [（转/秒）/转]
2025-02-17 10:53:09
75
原创 qt 程序打包
推荐2：https://blog.youkuaiyun.com/lxcyjqdmjd/article/details/106115014。推荐1：https://blog.youkuaiyun.com/xideaha/article/details/132382764。实用windeployqt即可。
2025-02-12 15:27:39
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原创 thingsBoard去除地图logo以及在ThingsBoard中实现 高德地图实时路线绘制，可实现车辆行驶状态监控
thingsBoard去除地图logohttps://blog.youkuaiyun.com/qq_42243383/article/details/137146470?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1-137146470-blog-134714306.235%5Ev43%5Econtrol&depth_1-utm_source=distri
2025-01-24 17:29:56
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原创 差分轮算法－两个轮子计算速度的方法-阿克曼四轮小车计算方法
转向角度计算方法：float turning_angle = z_angular / x_linear;// 转向角度，单位为弧度。其中x_linear和z_angular是由del_cmd话题发出来的twist数据。速度的话直接用线速度。
2025-01-22 08:44:13
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原创 thingsboard实时播放器数据流方法--fask--dashboard---------Live-USB-Webcam-Streaming-on-ThingsBoard-IoT-Platform
Live-USB-Webcam-Streaming-on-ThingsBoard-IoT-Platformhttps://github.com/shiyazt/Live-USB-Webcam-Streaming-on-ThingsBoard-IoT-Platform
2025-01-14 17:33:33
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原创 thingsboard通过mqtt设备连接及数据交互---记录一次问题--1883端口没开，到服务器控制面板中打开安全组1883端口-以及mqtt客户端订阅和接收数据方法（推荐）
1，链接不上：原因是1883端口没开，到服务器控制面板中打开安全组1883端口。
2025-01-08 09:31:57
333
原创 thingsboard基本概念----三个登录用户的权限介绍等--长时间可以看
客户用户实际只是查看的这么一个功能。显然租户才是实际上的掌控者~租户设置消息以及展示的面板等。
2025-01-07 15:59:41
171
原创 多个坐标系(QCPAxisRect)在同一个QcustomPlot::Plotlayout中垂直布局的情况下，当坐标轴范围收缩调整的时候使得多条Y轴总能对齐的方法.
关于QcustomPlot 的概念就不多赘述了。这篇摘记主要记录我处理多个坐标系(QCPAxisRect)在同一个QcustomPlot::Plotlayout中垂直布局的情况下，当坐标轴范围收缩调整的时候使得多条Y轴总能对齐的方。
2024-12-13 09:10:49
211
原创 安装v2x，使用docker安装deepstream，安装v2x步骤，并使用tritonServer进行推理步骤，以及避坑问题
大致分为下面的安装过程：To install these packages, execute the following command:（b 本地安装环境）For dGPU:Docker is recommended.Use deepstream:x.x-triton-multiarch from NGC(https://catalog.ngc.nvidia.com/orgs/nvidia/containers/deepstream)（c 拉取docker镜像）For Jetson:（pc不需要）
2024-12-03 10:44:17
107
原创 module ‘lzf‘ has no attribute ‘decompress‘，明明安装了库，但是总是提示找不到这个库的某个函数，那是因为安装的库有问题，需要卸载，用其他方式重新安装
然后安装python 版本的lzf。
2024-12-02 11:35:18
127
原创 tritonserver安装步骤，使用docker安装目标识别，并使用tritonserver作为推理服务端进行目标检测服务
参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/Deaohst/article/details/128789824?看一下客户端运行i情况：是名称后是带了sdk，其中可能提示没有找到onnx模型，是因为没有运行上面fetch_models.sh这个脚本下载模型的原因。2，运行tritonserver docker，注意这里需要替换为自己的本地拉去的docker，可以使用。运行成功，这个模型都是用fetch_models.sh这个脚本下载下来的。
2024-11-30 18:28:11
132
原创 记录一次deepstream开发被坑的经历，总是报缺少rtsp的src，/GstPipeline:pipeline0/GstURIDecodeBin:uridecodebin0/GstRTSPSrc:
需要注意的是：直接使用deepstrea-test3 后面跟rtsp码流，貌似是不可以的，应该是码流字符太长，被截取了，导致找不到source。运行gst-launch这个指令后还是报找不到src，其实是完全找不到组件的意思。教程说是对于dahua的相机需要移除gstream某个组件，我移除后也不可以，但是验证deepsteam-app --version-all是没问题的，如果使用的是Linux操作系统，可以在终端中输入。，明显可以看到管道加载的过程了，很有希望了。然后我就发现当前在conda环境下。
2024-11-21 17:06:53
100
原创 pc刚开始安装deepstream的时候报错--cudart---------缺少包 以及make: g++: 没有那个文件或目录-----运行v2x项目的时候编译报错
make: *** [Makefile:56：deepstream_3d_lidar_sensor_fusion_main.o] 错误 127。pc刚开始安装deepstream的时候报错–cudart---------缺少包。make: g++: 没有那个文件或目录。
2024-11-15 14:43:01
57
原创 yolov8的onnx模型转engine模型--推荐这个方法
前提是把onnx模型转换好，然后直接在配置文件里配置engine即可。一般转换时间比较长：10分钟左右呢。
2024-08-26 10:41:33
614
1
原创 simulink 回放can数据，离线仿真，用来验证算法，应该怎么回读mat格式文件（重要）
simulink回放的模块是can log或者can replay，可以加载mat格式文件，然后再加一个can unpakage模块就可以了。asc格式文件一般可以用cananylzer采集，或者busmaster采集到的log转换为asc文件即可。用cannalyzer吧asc格式转换为mat格式，然后用simulink回放工具回放的。
2024-08-22 10:31:38
372
原创 自动驾驶的控制算法--mpc\pp\stanley\lqr\pid等
这些算法各有特点，适应不同的应用场景。这些控制算法的MATLAB实现为自动驾驶研究提供了一个宝贵的工具箱，有助于开发者理解和比较不同控制策略的性能，以及进行实际的车辆控制系统设计。通过学习和调试这些源代码，我们可以深入理解控制理论在自动驾驶领域的应用，并有可能改进现有的算法，提升自动驾驶系统的精度和鲁棒性。：模型预测控制是一种先进的控制策略，它基于有限时间内的系统动态模型进行优化，预测未来的系统行为。文件中可能包含了PID控制器的代码，用于调整车辆的速度和方向，以减少与目标轨迹的偏差。
2024-08-15 10:27:41
634
原创 线性数据离散化模块zero-order hold和quantize的区别
离散化模块zero-order hold和quantize的区别。zero-order hold：时间横向离散化。quantize：纵向离散化。
2024-08-12 14:25:57
424
原创 simulink种deadzone死区模块的理解和使用，使用simulink开发pid的时候经常添加deadzone（重要）
使用simulink开发pid的时候经常添加deadzone，这样不就把error差值限制在deadzone的上下限范围内了吗？，就不是真实的系统输入的差值error了吗？搭建两个仿真看下，尤其是当幅值设置为5的时候最明显能看出来效果，确实是好用的，其实本质是整个数据同步减去了deadzone设置的上下限值。Dead Zone模块产生指定范围（称为截止区）内的零输出。使用deadzone是为了保证连续性，使用在误差值里面的话不影响。3、输入小于等于下限值，输出下限值。2、输入大于上限值，输出上限值。
2024-08-12 14:21:59
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原创 Arduino Mega 2560开发板的引脚分配图及说明，以及链接can的方法
串行通信：提供4组串行通信端口，0（RX）和1（TX）作为串口1，19（RX）和18（TX）作为串口2，17（RX）和16（TX）作为串口3，15（RX）和14（TX）作为串口4。外部中断：提供6个外部中断源，分别是2（外部中断0），3（外部中断1），21（外部中断2），20（外部中断3），19（外部中断4），18（外部中断5）SPI通信：53作为SS，51作为MOSI，50作为MISO，52作为SCK。模拟引脚：A0～A15（在引脚号前加A，以区分数字引脚）TWI通信：20作为SDA，21作为SCL。
2024-07-31 11:33:25
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原创 用can控制odrive电机角度控制不转的原因是什么？是因为参数必须是浮点数，通过can还可以配置多个控制节点，最多可以控制8个设备
odrive电机角度控制不转的原因是什么？是因为参数必须是浮点数，用工具转换一下就可以了，注意低字节和高字节的位置。我这里就是吧axis0这个电机设置为了nodeid位3，还设置了波特率为50000。
2024-07-20 03:07:53
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原创 ENCODER_ERROR_INDEX_NOT_FOUND_YET，对于SPI的编码器， 注意由于使用的AS5048A是绝对编码器，没有索引信号，所以不用进行索引校准，直接进行偏移校准即可。
注意由于使用的AS5048A是绝对编码器，没有索引信号，所以不用进行索引校准，直接进行偏移校准即可。AS547P一般是增量式编码器。
2024-07-19 23:52:55
107
原创 使用simulink进行esp32开发，进行串口收发数据需要注意的地方，为什么收发不成功 --以及端口查看地址
模型直接选择使用的是那组串口就行了，一般情况下我们收发使用同一组就可以，这样收发模块填写的端口号是一样的。1，主要是因为simulink里的配置文件配置的波特率和串口接受软件配置的波特不一致导致的。2，主要有以下三个界面。
2024-07-11 22:58:24
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原创 低通滤波以及卡尔曼滤波
先讲解几个低通滤波，低通滤波比卡尔曼滤波简单，因为卡尔曼滤波涉及到两个输入量，一个是控制量，一个是观测量，而低通滤波是一个输入量。参考地址：https://blog.youkuaiyun.com/m0_58683132/article/details/140141942。参考地址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/161695666。1，利用工具箱配置低通滤波。2，自己搭建低通滤波。
2024-07-08 08:50:43
347
原创 Matlab安装硬件支持包、simulink离线安装硬件支持包安装，离线安装ESP32、stm32等安装包，Are you up-to-date on SoftWare Maintenance?
注意：如果提示出现“没有可从此位置安装的兼容支持包后，这个问题，请查看步骤5，是不是没有按照步骤5进行操作.一般情况下出现“没有可从此位置安装的兼容支持包”后，重新安装选择了默认路径就可以成功。如果不是很清楚，直接安装在默认的文件夹下面，即使这个文件夹下没有matlab相关的文件夹，也要这么下载，没有为什么，切记尽量按默认路径安装，更改下载的路径不成功，别怪我没提醒。：下载到哪里非常重要，如果下载的不是默认的路径下，就需要将其中这个的是这个archives文件夹，连同其他文件一并要复制出来，拷贝到。
2024-07-02 09:34:01
1042
原创 simulink-esp32开发foc电机
将 ESP32 连接到计算机的 USB 端口，然后将 ESP32 置于下载模式。ST-Link/V2：ST-Link/V2 是 STMicroelectronics 提供的用于编程和调试 STM32 微控制器的调试器/编程器。ISP（In-System Programming）：ISP 是一种使用专用编程器将固件刷写到 STM32 的方法。这允许您使用串行连接或 USB 下载模式将固件刷写到 STM32。串行下载：串行下载可以使用串行连接将固件刷写到 ESP32。这对于已经部署的设备非常有用。
2024-07-01 09:40:46
362
原创 simulink开发stm32，使用中断模块，无法产生中断，其中包括使用timer模块，以及ADC都无法产生中断，需要注意的地方
原来是需要在配置文件里开启一下timer的中断，其他模块自动加载ioc就可以了，这个timer需要注意力，需要自己勾选一下。1，其中包括使用timer模块，以及ADC都无法产生中断，需要注意的地方。结果就是可以在log中看到了，非常好。
2024-06-29 01:07:59
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原创 stm32cubemx，adc采样的几种方总结，触发获取adc值的方法dma timer trigger中断
方法1，软件触发方法2：,Timer触发ADC采集通过DMA搬运触发获取adc值的方法Regular Conversion launched by software 软件触发 调用函数即可触发ADC转换Timer X Capture Compare X event 外部引脚触发Timer X Trigger Out event 定时器通道触发，需要设置相应的定时器。
2024-06-28 15:04:36
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原创 当我尝试用数字写入法将脉冲发生器调到最大值时，可以在求解器中进行设置。我将其设置为 1e-7，但频率仍然无法超过 25kHz。
当我尝试用数字写入法将脉冲发生器调到最大值时，出乎意料的是它已经在 25kHz 时停止了。经过研究，我发现这与 BaseRateSampleTime 有关，可以在求解器中进行设置。我将其设置为 1e-7，但频率仍然无法超过 25kHz。有没有人有过同样的经历，或者我仍然存在配置错误？还是因为 Simulink 无法生成更快的代码？
2024-06-25 16:23:50
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原创 使用matlab开发stm32总结，stm32-matlab常见的问题处理以及报错合集
问题：本来是好的，突然编译运行报错，说是确少包，解决方案：重启以后好了。
2024-06-23 20:50:40
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原创 stm32使用time模块输出pwm波，stm32-matlab开发电机控制
注意在stm32配置了两路的一个互补输出，但实际上在matlab里只需要给定占空比就行了，他会自动输出互补，驱动电机，这是因为有点的电机输出需要6路，有的只需要1路，我们看下图就知道了。
2024-06-23 10:51:21
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原创 Solver-Fixed-step size(fundamental sample time)、Sample time(模块)、Sample time(powergui)三者的辨析
但可以明确的是：B>A，即模块中的Sample time优先级大于Solver中的Fixed-step size，但前者在数量级上必须是后者的整数倍，否则仿真报错。经测试，三者的优先级关系如下：模块中的Sample time>Fixed-step size(Solver中)，而Sample time(powergui中)没啥作用，存在与否，不影响下文的测试结果。模块中设置Sample time，如sine wave模块，双击模块后，打开页面的最后一行可设置采样时间，，记为B。Simulink中三者的位置。
2024-06-12 10:19:43
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原创 libgfortran-7-dev安装包下载-------以及gcc-7-base-----libgcc-7-dev----------libgfortran4---------下载地址
GCC，GNU 编译器套装（基本软件包）GCC 支持库（开发文件）
2024-05-30 09:59:44
269
一款实现了消息推送协议 MQTT v3.1 的开源消息代理软件，提供轻量级的，支持可发布/可订阅的的消息推送模式，使设备对设备之
2023-04-03
文件同名代码，修改两个文件夹中文件的名称，让文件对应起来，程序亲测好用
2022-04-28
神经网络预测天气的气温数据集免费资源
2022-01-01
javaweb管理系统，大学就业信息管理系统源码，毕业设计参考必看，毕业生必看，附完整源码何运行截图
2021-08-08
网上花店管理系统完整代码，大作业学生毕设参考学习
2021-05-12
android扫一扫查询excel，扫一扫查询数据库数据
2021-02-19
Deepstream里如何如何调用多个模型？
2022-09-06
no model name “PIL“ and Command “/usr/bin/python3 -u -c “import setuptools, tokenize,错误的解决方法
2022-08-18
java类方法的设计需要注意什么？
2020-08-09
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