pvmsmfchcs的博客

原创 isaacsim4.2导出usd比较稳定和isaacsim4.5的区别，以及进行pid测试，导出usd的区别---isaac utils-＞ workflows-＞urdf importer导出即可

到处的方式是：isaac utils-> workflows->urdf importer导出即可。isaacsim4.2和isaacsim4.5的区别，导出usd的区别。isaacsim4.2可以直接导出整个usd（之前测试是没问题的）5.1也是导出会配置文件（使用import 导入了）4.5导出会有配置文件（使用import 导入了）

原创 urdf导入isaacsim，生成usd，一个机器人只能有一个articulation，articulation root相关错误了，需要调整的一些参数（推荐）

我把机械臂加进来，机械臂必须要放到x30这个树下了，不能打单独放作为一个articulation root。一个机器人只能有一个articulation。

原创 isaaclab手柄控制--isaacsim手柄控制 play的时候加入--gamepad参数就可以手柄遥操了

play的时候加入–gamepad参数就可以手柄遥操了。

原创 gr00t1.6安装wbc

conda gr00t16_clientSimcd /home/honor/GR00T-WholeBodyControl-maincd external_dependenciescd unitree_sdk2_python/uv pip install -e .

原创 Matlab生成代码，并通过python进行加载(一)

JAR 包（Java ARchive）是 Java 应用程序或库的打包文件，后缀为 .jar，本质上是一个 ZIP 压缩文件，里面包含了 Java 类文件（.class）、资源文件（图片、配置等）以及元数据（如 MANIFEST.MF）- 输入: gcc -shared -o export.dll ert_main.c test_model.c demo_test_add_gain.c，编译之后，生成export.dll文件。3，在运行的系统中（如linux系统）用pyton中引入库，然后调用函数接口。

原创 Malab生成代码，Build代码的时候报错的解决方法

我的用的别人遗留下来的电脑，所以电脑上之前有别人安装过关于intel的编译器，默认会被选择(而它的路径有问题)，所以Build报错，解决方法是如果电脑上安装过visual studio，可以选择visual c++的cmake编译，就可以编译生成代码了，不会出现报错的问题。2，观察一下错误大致原因是，matlab调用了Intle\oneAPI的编译器，但是是像是有空格，导致找不到编译器，所以报错，但是奇怪的是代码可以正常生成，追求完美的我必须解决掉啊。4，按照理解的思路应该修改一下编译器就可以了。

原创 ImportError: cannot import name ‘NDArray‘ from ‘numpydantic‘ (unknown location)

编写脚本查看路径并进行比对，查看python的路径和安装的numpydantic路径，发现numpydantic为None,但是pip install numpydantic的时候提示系统已经安装。查看路径后，找到虚拟环境的包，可能是只有site-packages，那就在这个虚拟化环境的目录下创建一个my.pth，吧.local包含安装包的路径加入进去就可以了。按照之前的经验判断是虚拟环境安装的包，在虚拟环境中找不到，而在真实环境中。2.虚拟环境安装的包，在虚拟环境中找不到，而在真实环境中存在。

原创 创建python的ros2的包的方法过程

方法2：使用Python直接运行。5.配置package.xml。4，设置配置setup.py。

原创 isaaclab训练加了历史帧帧堆叠后，在mujoco里怎么效果还没有单帧效果好呢，其他奖励rewaed没有变

isaaclab训练加了历史帧帧堆叠后，在mujoco里怎么效果还没有单帧效果好呢，其他奖励rewaed没有变。2，在mujoco里初始化的关节角度信息，以及初始化的pd的参数需要调整。机器人正常稳定站立，但是会旋转一个角度。（可以参考宇数机器人的git项目）1，在训练的时候奖励函数需要微调。

原创 可以实战的奖励函数实战案例（推荐学习）

https://wiki.seeedstudio.com/cn/xiaopi/

原创 gr00t1.6以及部署Gr00tN1.5（提供两种部署方式：本地部署：gr00t_inference和网络客户端部署：inference_service）

部署Gr00tN1.5（提供两种部署方式：本地部署：gr00t_inference.py和网络客户端部署：inference_service.py）

原创 isaaclab架构的理解，构建自己的双足机器人，让机器人静止情况下站立不动（推荐）

本文介绍了在IsaacLab框架下管理强化学习项目的最佳实践。建议将每个项目的观测(obs)、奖励(reward)和命令(commands)独立处理，以方便项目维护。具体做法是：1) 最外层env的mdp已包含基础RL组件；2) 内部velocity的mbp继承扩展外部mdp；3) 推荐将mdp复制到项目包中单独管理，便于自定义reward、commands和obs。通常通过修改项目的rough_env_cfg.py来添加新的command相位函数和obs，避免直接修改最外层的obs函数。这种模块化设计提高

原创 构建ros2的节点工程，并创建python的ros2的包的方法过程（推荐）

方法2：使用Python直接运行。5.配置package.xml。4，设置配置setup.py。

原创 matlab的ros2发布的消息，局域网内其他设备收不到情况吗？但是matlab可以订阅其他局域网的ros2发布的消息（问题总结）

大家有试过matlab的ros2发布的消息，局域网内其他设备收不到情况吗？但是matlab可以订阅其他局域网的ros2发布的消息。而自定义的msg是不能够被matlab在run的时候在线订阅，并在线发布的。

原创 ros2自定义消息显示不可用问题，解决方法 /joystick_topic The message type ‘joy_stic（推荐）

需要在本地source ./install setup.bash一下再运行就可以打印到了，

原创 ModuleNotFoundError: No module named ‘rospy‘

看起来您使用的是 ROS 2，而不是 ROS 1。在 ROS 2 中，导入模块的方式有所不同。

原创 matlab开发ros2的程序代码的过程需要注意的事项--编译到Ubuntu找不到msg的问题解决方法Unknown package ‘joy_stick_msg‘（推荐）

a，在Simulink的Model Configuration Parameters—Hardware Implementation中选中Robot Operating System后点击确定，同时还要注意求解器一定要选离散型。在 Linux 系统上，执行以下命令创建 Catkin 工作空间并解压源代码。src通过在 MATLAB 命令行窗口中执行以下命令，将文件夹压缩为 tar 文件。再点击代码生成按钮，即可生成相应的C++代码。将压缩的文件复制到ubunt系统中去。显示这里说明代码生成成功。

原创 matlab进行代码编译的时候碰到编译失败的问题---选择visual c++的cmake编译

我总结记录一下前两天碰到的Build程序遇到的报错问题，原因是我的电脑上之前有别人安装过关于intel的编译器，默认会被选择(而它的路径有问题)，所以Build报错，如果电脑上安装过visual studio，可以选择visual c++的cmake编译，就可以编译生成代码了，不会出现报错的问题。编译器不能是这个Intel oneAPI 2023 for C++ with Microsoft Visual Studio 2019 换成其他试。或者用下面这个方法选择一下试试看。

原创 matlab如何生成自定义的msg消息以及对应的格式，具体方法，如果msg中名称修改了，首先先执行一次命令行ros2genmsg，然后重启一下matlab，否则识别不到修改后的名称（推荐------）

参考文献https://ww2.mathworks.cn/help/releases/R2020a/ros/ug/create-custom-messages-from-ros-package.html?参考文献https://ww2.mathworks.cn/help/ros/ug/create-custom-messages-from-ros-package.html。按照matlab自动生成的说明文件执行，完成自定义msg文件的生成和调用。在util文件夹内创建名为package.xml的文件。

原创 gr00tN1.5迁移到宇数机器人手，上开发sim2real 数据对齐（推荐参考）

1，2，3，前言本文最开始是属于此文《一文通透GR00T N1和N1.5——英伟达开源的人形VLA：VLM Eagle-2慢思考、动作专家DiT快反应，且可类似LAPA利用海量的无标注视频做训练》第二部分的，其中还曾提到：“25年6.11，英伟达再次推出了GR00T N1的升级版GR00T N1.5，故第二部分介绍了N1.5”然因为我司于25年9 20/21在长沙举办的人形 二次开发 线下营9.20 第一天。

原创 isaaclab进行mujoco,sim2sim遇到的问题总结(推荐总结--------)

1，在mojuco中，直接使用isaaclab训练出来的模型不成功，主要原因是观测值和action没有对其，

原创 mujoco播放速率调整，让仿真运动更自然,,D键，engineai is ok----in mujoco(-------------------------)

4，需要注意的然后就是手柄，手柄要长按analog，让红灯和绿等都亮，这样的话就可以看到输出的手柄的速度是线性增长的，而不是一下到1.5，3，如果按d旁边的F键，就可以看到速率增加了，这样就更自然，但是不能增加的太多，否则就蹦了，2，然后按D旁边的的s键，就可以看到速率runspeed在减小，1，先按键盘的D键，可以看到上面调整速度的选项出来。

原创 sim2sim机器人模型仿真

https://zhuanlan.zhihu.com/p/711489586

原创 查看模型的输入输出维度，用onnx模型查看比较方便一些，能够看到维度.pt，可视化训练的模型（推荐）

原创 mujoco安装和使用方法

https://zhuanlan.zhihu.com/p/656678983

原创 isaac Mimic 、isaac gr00t dream数据采集，lerobot数据格式以及说明，以及lerobotv30数据版本转换为lerobotv21版本，支持gr00t（推荐-数据采集二）

简明Checklistmeta/modality.json 明确描述所有 state/action/view 类型及对应片段data/*.parquet 扩展多注释、多任务meta/tasks.jsonl 保证每种注释/语言内容完整且索引可查meta/episodes_stats.jsonl 信息统计原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_28912651/article/details/148870939。

原创 彻底搞到gr00t minic 以及gr00t gen以及ominverse和cosmos的关系和区别

本文提出两种数据增强与高保真渲染方法：1）在仿真环境中采集原始数据，通过Omniverse和Cosmos工具进行数据增强（视频/动作序列）及高保真渲染；2）基于图像或文本生成初始图像，进而合成视频并过滤，利用视频命名作为标签，通过预训练模型解析生成LeRobot格式数据供VLA使用。两种方法分别通过仿真环境采集和生成式AI技术实现数据扩充，最终输出可用于视觉语言任务的高质量数据。

原创 isaac sim action graph

参考教程：

原创 gr00t开发总结，以及数据集数量，以及注意事项，lerobot采集数据注意事项，rerun Viewer可视化不显示（推荐答疑）

gr00t中的so101的控制底层走的是lerbot的控制接口。

原创 pycharm如何运行conda环境的程序，其实很简单，只需要给conda配置好运行的虚拟环境就可以了，而不要conda环境激活

pycharm如何运行conda环境的程序，其实很简单，只需要给conda配置好运行的虚拟环境就可以了，而不要conda环境激活。

原创 ModuleNotFoundError: No module named ‘torch‘ 使用nvidia jetson orin nano 运行gr00t需要安装pytorch3d的时候报错

上运行gr00t需要安装pytorch3d，安装pytorch3d的时候也不报ModuleNotFoundError: No module named 'torch’的错误了。参考链接：https://github.com/facebookresearch/pytorch3d/issues/2014。这一步的时间会很长至少30分钟以上，最后成功了，在nvidia jetson orin nano。

原创 ModuleNotFoundError: No module named ‘lerobot.common‘，“删除 common/ 目录（将其中的文件向上移动），以扁平化目录结构“

*是同一个gr00t工程，我猜是gr00t的工程师还没来得及更新eval_gr00t_so100.py这个程序，所以api还是老版本的lerobot的工程的api。lerobot的版本不一样了，老版本有这个lerobot.common文件夹，新版本已经其他的api替换掉了，第二个代码是：eval_lerobot.py（pip安装的lerbot可以用这个程序来跑gr00t的部署）第一个代码是：eval_gr00t_so100.py。第一个代码：eval_gr00t_so100.py。

原创 每次打开pycahrm都会index自动更新，怎么关闭呢？？pycharm 关闭index每次启动的时候

例如我们在训练模型的时候需要加载数据，那么这个数据就是很大的文件夹，就要排除一下索引，否则每次都会加载项目的时候索引一下，非常的耗时间。1，在pycharm中，右键单机要排除的文件夹（例如：生成大量数据的文件夹，如data/ logs/等等）这样被排除掉的文件夹就会显示为红色，就说明这个文件夹下的文件就不会被自动加载索引了。2，选择“Mark Directory as”->Excluded“就可以了。

原创 Lerobot机械臂，通过调整pid让机械臂更加丝滑

lerobot-main/lerobot/common/robot_devices/robots/manipulator.py下，找到set_so100_robot_preset方法，把PID三个值调整下，再测试下，效果非常惊艳。

原创 Isaac-GR00T项目在7自由度Franka机械臂上的微调与部署问题，考虑加入低通滤波器处理预测动作

在机器人学习领域，将预训练模型迁移到新的机器人平台是一个常见但具有挑战性的任务。本文基于NVIDIA Isaac-GR00T项目在实际部署中的经验，探讨了在7自由度Franka机械臂上微调Groot模型时遇到的关键问题及其解决方案。参照学习：https://blog.gitcode.com/86d369b777a22eb85366d758f5ef6556.html。

原创 如果是找不到某个libdecord.so库，但是在系统目录下某个位置可以找到那么就可以把这so库复制到user/local/lib目录下去

如果是找不到某个so库，但是在系统目录下某个位置可以找到那么就可以把这so库复制到user/local/lib目录下去。

原创 机器人走楼梯四足机器狗走楼梯

建图部分可以参考elevation mapping，rl的话可以参考himloco。【四足高程图仿真走楼梯-哔哩哔哩】 https://b23.tv/RXpD6Np。

原创 ubuntu系统找不懂nvidia-smi，更新驱动更没有，找不到网卡，很难，但是解决了，睡一觉我的ubuntu系统坏了（推荐二）

5，然后重启一下，可能还找不到网卡，但是可以看到nvdia-smi了，表示基础的dirver驱动安装好了，4，然后安装cuda，cuda一定记得在bashrc中设置一下，这样放置找不到nvcc -V这个驱动。8,最好锁定一下内核，别让它更新，锁定方法看下面的图片即可 ，注意要和自己的内核版本匹配。6，安装网卡驱动，记住和自己的内核匹配，内核查看方法指令是：uname -r。1，开机狂按enter，然后进入advance，然后选择版本的内核，2，我的低版本内核是有网络的很好，我可以更新驱动了，

原创 gr00t_dreams报错合集，1，不能正常转换视频，错误是找不到合适的转换视频的工具 ERROR cannot find video stream with wanted index: -1

“decord2==1.0.0”,https://github.com/NVIDIA/GR00T-Dreams/pull/8/commits/054fedb2dd3f56751f2ca51b03e20a0bac7d917c

原创 cosmos predict2.5-2B大模型下载，以及huggingface中模型下载（学习一）

然后显示登录成功，现在奇怪的是用浏览器，进入huggingface就可以直接点击下载模型了，在ubuntu系统中，登录huggingface操作如下。