using System;
using System
.Collections
.Generic;
using System
.Drawing;
using System
.Linq;
using System
.Text;
using System
.Threading
.Tasks;
using Basler
.Pylon;
namespace Vision
.Hardware
.Basler
{
/// <summary>
/// 基于 Basler pylon SDK 实现的工业相机驱动类
/// 支持 GigE / USB3 视觉相机，提供连接、拍照、软触发等功能
/// </summary>
public class BaslerCamera
: IDisposable
{
private Camera _camera; // Pylon SDK 提供的核心对象
private bool _isConnected = false;
private bool _isDisposed = false;
/// <summary>
/// 相机序列号（唯一标识）
/// </summary>
public string SerialNumber { get;
private set; }
/// <summary>
/// 当前是否已连接到相机
/// </summary>
public bool IsConnected => _isConnected;
/// <summary>
/// 相机型号名称（如 acA1920-40
gc）
/// </summary>
public string ModelName => _isConnected ? _camera
.CameraInfo
.ModelName
: null;
/// <summary>
/// 构造函数：指定要连接的相机序列号
/// </summary>
/// <param name="serialNumber">相机背面标注的 SN 号</param>
public BaslerCamera(string serialNumber)
{
if (string
.IsNullOrWhiteSpace(serialNumber))
throw new ArgumentException("序列号不能为空", nameof(serialNumber));
SerialNumber = serialNumber
.Trim();
}
/// <summary>
/// 初始化并连接相机
/// </summary>
/// <returns>是否成功连接</returns>
public bool Connect()
{
try
{
// 枚举所有可用的 Basler 相机
var cameraList = CameraFinder
.Enumerate();
foreach (var cameraInfo in cameraList)
{
// 匹配序列号
if (cameraInfo["SerialNumber"]?
.ToString() == SerialNumber)
{
_camera = new Camera(cameraInfo);
_camera
.Open();
// 设置默认参数
ConfigureDefaultSettings();
_isConnected = true;
return true;
}
}
// 没找到匹配的相机
Console
.WriteLine($"[ERROR] 未找到序列号为 '{SerialNumber}' 的相机");
return false;
}
catch (Exception ex)
{
Console
.WriteLine($"[ERROR] 连接相机时发生异常
: {ex
.Message}");
Disconnect();
return false;
}
}
/// <summary>
/// 配置相机默认工作参数
/// </summary>
private void ConfigureDefaultSettings()
{
try
{
var param = _camera
.Parameters;
// 单帧采集模式
param[PLCamera
.AcquisitionMode]
.SetValue(PLCamera
.AcquisitionMode
.SingleFrame);
// 关闭外部触发（自由运行）
param[PLCamera
.TriggerMode]
.SetValue(PLCamera
.TriggerMode
.Off);
// 曝光时间：10ms（可根据需求调整）
param[PLCamera
.ExposureTimeAbs]
.SetValue(10000);
// 像素格式：BayerRG8（彩色相机），如果是黑白可改为
Mono8
param[PLCamera
.PixelFormat]
.SetValue(PLCamera
.PixelFormat
.BayerRG8);
// 增益设为自动（可选）
// param[PLCamera
.GainAuto]
.SetValue("Once");
}
catch (Exception ex)
{
Console
.WriteLine($"[WARNING] 参数设置失败
: {ex
.Message}");
}
}
/// <summary>
/// 获取一张图像（超时机制）
/// </summary>
/// <param name="timeout">等待图像的最大时间</param>
/// <returns>Bitmap 图像对象，失败返回 null</returns>
public Bitmap GrabImage(TimeSpan timeout)
{
if (!_isConnected)
{
Console
.WriteLine("[ERROR] 相机未连接，无法抓图");
return null;
}
try
{
// 创建图像转换器（原始数据 → Bitmap）
using (var converter = new PixelDataConverter())
{
converter
.OutputPixelFormat = PixelType
.BGRA8packed; // 兼容 GDI
+
// 开始采集一帧
_camera
.StreamGrabber
.Start(1);
// 尝试获取结果
IGrabResult grabResult = _camera
.StreamGrabber
.RetrieveResult((int)timeout
.TotalMilliseconds, TimeoutHandling
.ReturnNullObject);
if (grabResult != null && grabResult
.GrabSucceeded)
{
using (var converted = converter
.Convert(grabResult))
{
return new Bitmap(converted
.Bitmap);
}
}
else
{
Console
.WriteLine($"[ERROR] 抓图失败
: {grabResult?
.ErrorMessage ?? "超时或未知
错误"}");
return null;
}
}
}
catch (Exception ex)
{
Console
.WriteLine($"[ERROR] 抓图异常
: {ex
.Message}");
return null;
}
}
/// <summary>
/// 手动触发一次拍照（适用于触发模式）
/// </summary>
public void Trigger()
{
if (!_isConnected) return;
try
{
var param = _camera
.Parameters;
// 启用软件触发
param[PLCamera
.TriggerMode]
.SetValue(PLCamera
.TriggerMode
.On);
param[PLCamera
.TriggerSource]
.SetValue(PLCamera
.TriggerSource
.Software);
// 发送触发命令
param[PLCamera
.TriggerSoftware]
.Execute();
}
catch (Exception ex)
{
Console
.WriteLine($"[ERROR] 触发失败
: {ex
.Message}");
}
}
/// <summary>
/// 异步抓图（避免阻塞 UI 线程）
/// </summary>
/// <param name="timeout"></param>
/// <returns></returns>
public async Task<Bitmap> GrabImageAsync(TimeSpan timeout)
{
return await Task
.Run(() => GrabImage(timeout));
}
/// <summary>
/// 断开与相机的连接
/// </summary>
public void Disconnect()
{
if (_isConnected && _camera != null)
{
try
{
_camera
.Close();
_isConnected = false;
}
catch { /* 忽略关闭异常 */ }
}
}
#region IDisposable Support
/// <summary>
/// 释放非托管资源（推荐显式调用 Dispose()）
/// </summary>
public void Dispose()
{
Dispose(disposing
: true);
GC.SuppressFinalize(this);
}
protected virtual void Dispose(bool disposing)
{
if (!_isDisposed)
{
if (disposing)
{
// 释放托管资源
Disconnect();
_camera?
.Dispose();
}
// 释放非托管资源由 SDK 内部处理
_isDisposed = true;
}
}
~BaslerCamera()
{
Dispose(false);
}
#endregion
}
}这是完整代码，也是你提供的，你看可有不对
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