标定系列——预备知识-OpenCV中实现Rodrigues变换的函数（四）

原创 已于 2024-04-01 14:34:53 修改 · 724 阅读 · 1 ·
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于 2024-03-27 15:53:01 首次发布
本文介绍了罗德里格斯变换的基本概念，并详细讲解了如何在OpenCV库中使用相应的函数来实现矩阵的旋转操作，为读者提供了一个技术性的入门指南。

标定系列——预备知识-OpenCV中实现Rodrigues变换的函数（四）

说明

简单介绍罗德里格斯变换以及OpenCV中的实现函数

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罗德里格斯变换：理论与实现
TechO_O的博客
08-13 602
罗德里格斯变换是一种常用的旋转表示方法，它能够方便地在旋转矩阵和旋转向量之间进行转换。本文介绍了罗德里格斯变换的原理及其在计算机图形学中的应用，并给出了一个简单的Python代码示例。希望读者通过本文的阐述，对罗德里格斯变换有更深入的理解，并能够灵活运用于实际问题中。罗德里格斯变换（Rodrigues’ transformation）是计算机图形学中常用的一种技术，用于旋转矩阵和旋转向量之间的转换。罗德里格斯变换通过一个旋转向量来表示旋转操作，旋转向量的长度表示旋转的角度，方向表示旋转轴的方向。
四轴机械臂，eyeinhand的方式，手眼标定时末端仅能绕Z轴旋转，无法调整俯仰角度拍摄标定板，拍摄标定板照片应该以什么标准来拍摄？
**My Coding Family**
06-28 1128
🏆 本文收录于《全栈Bug调优(实战版)》专栏，致力于分享我在项目实战过程中遇到的各类Bug及其原因，并提供切实有效的解决方案。无论你是初学者还是经验丰富的开发者，本文将为你指引出一条更高效的Bug修复之路，助你早日登顶，迈向财富自由的梦想🚀！同时，欢迎大家关注、收藏、订阅本专栏，更多精彩内容正在持续更新中。让我们一起进步，Up！Up！Up！    备注： 部分问题/难题源自互联网，经过精心筛选和整理，结合数位十多年大厂实战经验资深大佬经验总结所得，数条可行方案供所需之人参考。
opencv Rodrigues()函数
苦逼的程序猿
12-15 3262
将旋转矩阵转换为旋转向量，反之亦然。
OpenCV函数积累
qq_44237695的博客
02-01 386
OpenCV函数积累
OpenCV学习笔记（一）——旋转向量与旋转矩阵相互转化
woaixiangrikui的专栏
12-20 4932
从今天开始，把自己学习OpenCV的心得记录下来，以系列的形式贴到博客中，以期交流与备查之用，笔记内容主要偏向于算法的理解。     处理三维旋转问题时，通常采用旋转矩阵的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外，还可以用旋转向量来描述旋转，旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变
[学习笔记-opencv篇]基础函数Rodrigues
warningm_dm的博客
12-23 797
Rodrigues 转换旋转向量与旋转矩阵。 注：注意Rodrigues函数会改变mat的数值类型。 Rodrigues( const CvMat* src，CvMat* dst，CvMat* jacobian=0 ); src 输入的旋转向量（3x1或者1x3）或者旋转矩阵（3x3）； dst 输出的旋转矩阵（3x3）或者旋转向量（3x1或者1x3）； jacobian 可选的输出雅可比矩阵（3x9或者9x3），是输入与输出数组的偏导数。 eg. Rodrigues(rvecsMat[i], ro
第6.1章 机器人自动驾驶SLAM中的数学总结（一）：向量与旋转矩阵（从公式到实战代码全覆盖）
最新发布
行知SLAM
10-16 74
本文介绍了自动驾驶中SLAM技术的关键数学工具——旋转矩阵和旋转向量的原理与应用。文章从坐标系约定出发，详细推导了旋转矩阵的数学表达，阐释了其正交性和行列式为1的核心性质，并通过Eigen库展示了C++代码实现。同时，针对旋转矩阵存储效率低的问题，提出了旋转向量（轴角模型）的优化方案，介绍了两者转换的罗德里格斯公式。这些数学工具能帮助自动驾驶系统在GPS信号缺失时仍能准确定位，避免将同一物体误判为不同障碍物。附录提供了Eigen库的安装指南，方便读者快速上手实践。
Opencv->罗德里格斯（Rodrigues）变换
Rana专栏
09-26 6970
Mat R; //旋转矩阵 Mat rvecs; //旋转向量 Rodrigues(R,rvecs);
OpenCV Rodrigues函数用法
xueyinkuangzhan的博客
12-15 1995
OpenCV Rodrigues函数用法 功能：将旋转矩阵（向量）转换成旋转向量（矩阵） 原理： （向量→\rightarrow→矩阵） 为三维向量，该向量定义了θ\thetaθ，即向量r\bm{r}r的旋转角和长度。 （矩阵→\rightarrow→向量） 用法： 输入为向量时，输出为矩阵； 输入为矩阵时，输出为向量。 ...
cv::Rodrigues详细解释
weixin_50531046的博客
01-10 2062
旋转向量通常由三个分量组成，对应于旋转轴在 x、y 和 z 方向上的分量。这三个分量的顺序通常是 x、y、z。因此，旋转向量 rotateMat 中的三个分量分别表示旋转轴在 x、y 和 z 方向上的分量。这三个分量的值可以用来表示旋转向量的方向和大小。通过旋转向量，可以方便地描述一个旋转的轴和角度，从而用更简洁的方式表示旋转操作。具体来说，假设 rotateMat 是一个 3x1 的矩阵（或向量），则其元素可以表示为。函数是 OpenCV 中的函数，用于执行旋转矩阵到旋转向量的转换。
rodrigues公式
11-25
根据rodrigues公式求3×3 旋转矩阵,用于双目标定，R = rodrigues(om)
opencv基础：罗德里格斯旋转公式（Rodrigues' rotation formula）推导 rodrigues()函数原理
monk1992的博客
05-12 2468
参考：1—https://openhome.cc/Gossip/WebGL/Rodrigues.html（比较好的理解流程） 2—https://www.cnblogs.com/wtyuan/p/12324495.html（推导出旋转矩阵R） 建议看原链接！！ 具体如下： <p><font style="vertical-align: inherit;"><font style="vertical-align: inherit;"&
OpenCV相机标定与3D重建(50)在旋转向量（rotation vector）和旋转矩阵（rotation matrix）之间进行转换函数Rodrigues()的使用
jndingxin的专栏
01-09 613
cv::Rodrigues 是 OpenCV 库中的一个函数，用于在旋转向量（rotation vector）和旋转矩阵（rotation matrix）之间进行转换。这个函数可以将一个3x1 或 1x3 的旋转向量转换为 3x3 的旋转矩阵，也可以反过来，将 3x3 的旋转矩阵转换为旋转向量。
手眼标定必备——旋转向量转换为旋转矩阵python——罗德里格斯公式Rodrigues
学习笔记居多
03-22 2295
手眼标定必备——旋转向量转换为旋转矩阵python——罗德里格斯公式Rodrigues
花老湿OpenCV学习：Rodrigues()的使用
qq_41942564的博客
06-05 1万+
Rodrigues()可以将旋转向量转化为旋转矩阵,也可以将旋转矩阵转化为旋转向量。 旋转向量指定了旋转轴，同时它的模长也指定了旋转角度. 接下来进行旋转向量到旋转矩阵的转换： #include <iostream> #include <opencv2/opencv.hpp> using namespace std; using namespace cv; ...
罗德里格斯（Rodrigues）变换
open123852的博客
05-29 8595
opencv C++实现 #include <iostream> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/core.hpp> int main() { double r_vec[3] = { -2.100418,-2.167796,0.273330 }; cv::Mat pr_vec(1, 3, CV_64FC1, r_vec); std::cout << "pr_vec = " <&l
罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式推导
CCC的专栏
02-16 3585
定义 假设v\pmb{v}vvv是实数空间R3\R^3R3中的一个任意向量，k\pmb{k}kkk是一个单位向量，向量v\pmb{v}vvv绕向量k\pmb{k}kkk旋转θ\thetaθ角度，则表示旋转后向量vrot\pmb{v}_{rot}vvvrot​的罗德里格斯公式为： vrot=vcos⁡θ+(k×v)sin⁡θ+k(k⋅v)(1−cos⁡θ) v_{rot}=\pmb{v}\cos\t...
Opencv学习（12）——cv::Rodrigues()函数
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xiaohu的博客
09-09 2万+
罗德里格斯公式 转轴 n 是矩阵 R 特征值 1 对应的特征向量。求解此方程,再归一化,就得到了旋转轴。 int cvRodrigues2( const CvMat* src，CvMat* dst，CvMat* jacobian=0 ); 参数说明: src——为输入的旋转向量（3x1或者1x3）或者旋转矩阵（3x3）。该参数向量表示其旋转的角度，用向量长度表示。 dst——为输出的旋转矩阵...
罗德里格斯公式推导（Rodrigues‘ Formula）超全，超详细
qq_42658249的博客
03-07 3534
Rodrigues’ Formula Derive eω^t=E+ω^t+(ω^t)22!+(ω^t)33!+...(1) e^{\hat\omega t}=E+\hat\omega t+\frac{(\hat\omega t)^2}{2!}+\frac{(\hat\omega t)^3}{3!} +... \tag{1} eω^t=E+ω^t+2!(ω^t)2​+3!(ω^t)3​+...(1) ​ (其中，ω^\hat\omegaω^是以其形成的反对称矩阵ω^∈so(3)\hat\omega\in so
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