[学习笔记-opencv篇]基础函数Rodrigues

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Rodrigues
转换旋转向量与旋转矩阵。
注：注意Rodrigues函数会改变mat的数值类型。

Rodrigues( const CvMat* src，CvMat* dst，CvMat* jacobian=0 );
  • src 输入的旋转向量（3x1或者1x3）或者旋转矩阵（3x3）；
  • dst 输出的旋转矩阵（3x3）或者旋转向量（3x1或者1x3）；
  • jacobian 可选的输出雅可比矩阵（3x9或者9x3），是输入与输出数组的偏导数。

eg.

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