ROS1快速入门学习笔记 - 014launch启动文件的使用方法

一、定义

Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROSMaster）

二、常用语法

1. 根标签

<launch> - launch文件中的根元素采用<launch>标签定义

<launch>表示开始；<launch>表示结束；

2. 启动节点

<node pkg = "package-name"type="executable-name" name="node-name" />

• pkg:节点所在的功能包名称
• type:节点的可执行文件名称
• name:节点运行时的名称
• output、respwan、required、args

output 用来控制某个节点是不是要把他的日志信息打印到当前终端。

respawn用来控制节点，如果启动运行突然挂掉，需不需要重启。

required代表该节点是否必须要求启动。

ns代表命名空间

3. 参数设置

1. <param>/<rosparam> (设置ROS系统运行中的参数，存储到参数服务器中；存储一个参数)

<param name = "output_frame" value="odom"/>

• name: 参数名
• value: 参数值

2. 加载参数文件中的多个参数

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/>

3. <arg> (launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用)