ROS1学习之使用launch文件一次启动多个节点

在上两期文章，我们学会了如何使用c++在ROS中编写发布者节点和订阅者节点。但是，每次使用节点，需要运行大量的终端命令，本篇文章，讲解如何将这些命令转换成.launch文件，实现在.launch文件中一键启用。

.launch文件理论上可以放在工作包内的任何位置，且不影响其使用，但为了规范，在catkin_ws工作空间的src文件夹下，新建一个名为launch的文件夹，然后在其下新建jian_lai.launch文件。

在jian_lai.launch文件下，写入如下代码：

<launch>
    <!-- 添加output以便查看日志 -->
    
    <!-- 保持原有配置 -->
    <node name="use_node" type="use_node" pkg="your_package" output="screen"/>

    <!-- 添加output并检查包名拼写 -->
    <node name="test1_node" type="test1_node" pkg="ssr_pkg" output="screen"/>
    
    <node name="test_node" type="test_node" pkg="my_package" output="screen"/>

</launch>

保存，即可运用roslaunch my_package jian_lai.launch一件启动两个发布者节点和一个订阅者节点。

这里拓展一下.launch文件的编写规则：

一.基本结构

1.XML格式

.launch文件是XML格式，根元素是<launch>

<launch>

<!--配置内容 -->

<launch>

2.启动节点

<node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name" output="screen"/>

二.参数配置

1.全局参数

<param name="param_name" type="type" value="value"/>

2.私有参数

在<node>内定义，作用域为当前节点

<node pkg="..." type="..." name="...">

  <param name="private_param" value="123"/>

</node>