ROS系列——Ubuntu18.04下ros Melodic安装mavros步骤及问题解决-详细版

1. 说明

mavros用于无人机通信，可以将飞控与主控的信息进行交换，本文的安装方式为源码安装

2. 依赖安装

1）ros Melodic安装，参见链接Melodic安装
2）终端运行：

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

运行结果如图：

3. mavros安装

1）创建mavros的工作空间并初始化，终端运行以下命令：

mkdir -p ~/my_mavros_ws/src
cd ~/my_mavros_ws
catkin init
wstool init src

成功运行该命令后，如下图

2）更新获取最新的mavlink和mavros：

在my_mavros_ws目录下获取Mavlink：
rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

成功运行该命令后，如下图

在my_mavros_ws目录下获取mavros：
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

成功运行该命令后，如下图

3）归并链接，开始准备安装：

（1）wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall

成功运行该命令后，如下图

（2）wstool update -t src -j8

步骤（2）可能出错，出错内容如下图：

解决方法：
手动下载源码包，将其放到 my_mavros_ws/src，源码包下载链接源码包

（3）rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

如果步骤（3）出错，执行sudo apt-get update后，再执行步骤（3）命令；如果还是出错，请参看博客链接

4）安装GeographicLib数据集：

在my_mavros_ws目录下终端运行：
sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

5）编译源码

在my_mavros_ws目录下终端运行：
catkin build

6）添加环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

在.bashrc最后加上：

source ~/my_mavros_ws/devel/setup.bash

保存，退出。

4. launch运行

roslaunch mavros apm.launch
roslaunch mavros px4.launch