Ubuntu18.04-Melodic-Mavros源码安装，Mavros二次开发。

如果是会对Mavros进行修改二次开发，那么建议使用源码安装。

网上没有找到Melodic的安装教程，所以自己摸索了一下，希望能帮到大家。

参考网址：mavros/mavros at master · mavlink/mavros · GitHub

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src

2.安装所需ROS的python工具包

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

3.首次使用wstool，需要初始化

wstool init ~/catkin_ws/src

4.安装Mavlink，当前目录为catkin_ws

rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

5.安装mavros，当前目录为catkin_ws

#稳定版本
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
#最新版本
rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

5.~将所有依赖项拉取到catkin_ws(可选项)

rosinstall_generator --upstream mavros --deps | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
#将4/5的命令加上–deps

6.创建工作空间的依赖，合并源码，当前目录为catkin_ws，下面的代码会真正有下载进度

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j8
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

7.安装数据集，当前目录为catkin_ws，可能需要sudo

./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

8.编译，当前目录为catkin_ws

catkin build

9.设置当前工作空间，当前目录为catkin_ws

source devel/setup.bash

10.搞定over