ROS系列——Ubuntu18.04安装Ros Melodic以及出错解决方法

1.配置Ubuntu存储库

打开软件中心（Software&Updates）

将Ubuntu 存储库配置为允许“restricted”、“universe”和“multiverse”。设置如下图所示。

2.设置sources.list

开启终端输入：

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

如果使用镜像，只需在设置sources.list文件时运行以下命令中的一个即可：

1. 清华源：
   sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
2. 上海交通大学源：
   sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

3.设置密钥

如果还没有安装curl，首先终端执行一下命令：

sudo apt install curl

继续终端输入：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

4.安装ROS

终端运行：

sudo apt update

推荐安装桌面完整版（包括ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知）：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

也可以安装其它配置的版本，命令如下：

桌面安装： ROS、rqt、rviz和机器人通用库

sudo apt install ros-melodic-desktop

ROS-Base：（Bare Bones） ROS 包、构建和通信库，没有 GUI 工具

sudo apt install ros-melodic-ros-base

单个包，将PACKAGE替换为包名称即可

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

5. 环境设置

终端输入命令：

echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.构建包的依赖项

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化rosdep

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

7.测试

开启3个终端

第一个终端输入：roscore
第二个终端输入：rosrun turtlesim turtlesim_node
第三个终端输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
最终可以通过键盘的“上下左右”键控制小海龟

8. 问题及解决

问题1：运行sudo rosdep init时，出现

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决1：终端运行如下命令：

cd /etc
sudo gedit hosts

在打开的文件中添加如下命令：

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

问题2： rosdep update

ERROR: error loading sources list:
(‘The read operation timed out’,)

解决2：

更换不同网络进行多次尝试

参考：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu