ROS系列——Ubuntu18.04安装Ros Melodic以及出错解决方法

原创 已于 2022-11-23 13:33:21 修改 · 1.2w 阅读 · 0 ·
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#ubuntu

于 2022-09-09 16:44:57 首次发布

安装Ros Melodic

1.配置Ubuntu存储库

打开软件中心（Software&Updates）

将Ubuntu 存储库配置为允许“restricted”、“universe”和“multiverse”。设置如下图所示。
在这里插入图片描述

2.设置sources.list

开启终端输入：

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

如果使用镜像，只需在设置sources.list文件时运行以下命令中的一个即可：
  1. 清华源：
    sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
  2. 上海交通大学源：
    sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

3.设置密钥

如果还没有安装curl，首先终端执行一下命令：

sudo apt install curl

继续终端输入：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

4.安装ROS

终端运行：

sudo apt update

推荐安装桌面完整版（包括ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知）：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

也可以安装其它配置的版本，命令如下：

桌面安装： ROS、rqt、rviz和机器人通用库

sudo apt install ros-melodic-desktop

ROS-Base：（Bare Bones） ROS 包、构建和通信库，没有 GUI 工具

sudo apt install ros-melodic-ros-base

单个包，将PACKAGE替换为包名称即可

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

5. 环境设置

终端输入命令：

echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.构建包的依赖项

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化rosdep

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

7.测试

开启3个终端

第一个终端输入：roscore
第二个终端输入：rosrun turtlesim turtlesim_node
第三个终端输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
最终可以通过键盘的“上下左右”键控制小海龟

8. 问题及解决

问题1：运行sudo rosdep init时，出现

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决1：终端运行如下命令：

cd /etc
sudo gedit hosts

在打开的文件中添加如下命令：

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

问题2： rosdep update

ERROR: error loading sources list:
(‘The read operation timed out’,)

解决2：

更换不同网络进行多次尝试

参考：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

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11.22 由于改开题用了两天时间，周末和同学约了两场球，玩了几把游戏，整整休息了两天（有些慌张hh）。 对于白菜硕来说在Linux下载一个软件都不那么容易，当然经历了安装双系统的折磨我心里已经有了预期。给了自己一天时间安装ROS... 下面分享一下我安装过程中遇到的一些问题以及过程中参考前辈的资料。 安装过程大家可以参考：mango_爱跑步的mango_优快云博客 Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤） 绝对保姆...
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#Ubuntu18.04安装ros-melodic-desktop-full，避免踩坑。在尝试安装ros-melodic两天后，终于成功了。发文记录一下安装过程 准备工作： Vmware16 ubunut18.04：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/18.04/ 在VMware上安装ubuntu18.04 ros-melodic安装过程 设置国内镜像源 推荐使用中科大的源，第一次使用的清华源安装到最后，rosdep update成功后仍然不能运行rosco
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### 安装 ROS Melodic on Ubuntu 18.04 #### 配置Ubuntu软件库 为了确保可以获取到最新的ROS版本，在安装之前需先设置系统的软件源。打开终端并输入以下命令来配置： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 接着添加密钥以便验证下载的文件完整性。 ```bash sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 更新本地包索引以使新的仓库生效[^1]。 #### 开始安装过程及问题解决 一旦完成了上述准备工作，就可以通过下面这条指令一次性安装完整的桌面环境版（Desktop-Full Install），它包含了几乎所有的工具和功能模块： ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 如果遇到网络连接不稳定或者其他原因导致某些依赖项无法正常加载的情况，则可以选择只安装核心组件`desktop`: ```bash sudo apt-get install ros-melodic-desktop ``` 这一步骤能够减少所需下载的数据量从而提高成功率[^4][^5]。 #### 初始化 `rosdep` 为了让系统识别出所有必要的依赖关系，并自动处理它们，还需要初始化`rosdep`工具： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 此操作会从互联网拉取最新数据，因此请确认当前具有良好的联网状态。 #### 设置环境变量 每次新开启一个新的shell窗口都需要重新设定一些环境参数才能正常使用ROS命令行工具。为此可以在用户的`.bashrc`文件里加入如下几行代码实现自动化配置： ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 这样就无需每次都手动设置了。 #### 测试安装成果 最后可以通过运行一个小海龟模拟器的例子来检验整个安装流程是否成功完成。启动前记得再次刷新一下环境变量： ```bash source ~/.bashrc roslaunch turtlesim turtle_teleop_key.launch ``` 此时应该可以看到控制台提示符变为`turtlesim@localhost:`开头的形式，表示已经进入了正确的上下文中；按下方向键即可看到屏幕上出现的小乌龟能够按照指示移动。
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