ROS系列——Win10下通过子系统WSL安装ROS方法以及实现子系统的图形化界面显示

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于 2022-09-13 16:59:34 首次发布

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本文详细指导了如何在Windows 10通过WSL安装Ubuntu 20.04，并配置ROS环境，包括设置图形化界面、源码更换、VcXsrv安装以及ROS的Noetic版本部署，同时解决了常见问题如Qt库缺失。

Win10下通过子系统WSL安装ROS方法以及实现子系统的图形化界面显示

WSL安装
WSL配置
ROS的安装
测试

WSL安装

win10下，按下 Win + R ，输入 winver 点击，确定查看操作系统内部版本，19041以后的版本即可
在“控制面板\所有控制面板项\程序和功能”页面点击，启用或关闭Windows功能
勾选 适用于Linux的Windows子系统虚拟机平台 两个选项
重启电脑
以管理员模式运行命令提示符（cmd）输入如下指令，该命令安装的是Ubuntu 20.04 LTS 版本
wsl --install -d Ubuntu-20.04
或者通过Microsoft Store安装，输入“ubuntu”，选择需要安装的版本安装

WSL配置

开始菜单启动 Ubuntu 20.04 LTS
乌班图子系统换源（以下简称子系统或者Ubuntu）
（Ubuntu）切换阿里源，输入以下命令：
sudo sed -i s@/archive.ubuntu.com/@/mirrors.aliyun.com/@g /etc/apt/sources.list
win10安装VcXsrv
下载地址VcXsrv
查看WIN10的IP地址，假设本机IP： 192.168.3.16
（Ubuntu）在**.bashrc**文件中添加一行输出地址
echo “export DISPLAY=192.168.3.16:0.0” >> ~/.bashrc其中 “192.168.3.16” 就是你刚刚得到的ipv4地址
source ~/.bashrc
（Ubuntu）安装一个图形桌面环境，比如Xfce4，终端输入以下命令
sudo apt-get update
sudo apt-get install xfce4
启动桌面环境
1）win10下运行XLaunch软件

2）子系统（Ubuntu）终端运行以下命令
startxfce4
注意：如果无法正确输出，可以添加 -ac 参数到 Xlaunch中（win10），如下
在这里插入图片描述
3）如若操作成功，会出现如下界面

ROS的安装

既然有了图形化界面，安装Ros，可以参考我之前的Ros Melodic安装方法，移步Ubuntu18.04安装Ros Melodic以及出错解决方法。
因为这里安装的是Ubuntu20.04，所以ROS安装的版本是noetic版本。

测试

在Ubuntu子系统开终端，分别输入如下命令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意：运行第二条指令时，如若出现error while loading shared libraries: libQt5Core.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory错误
终端执行，如下指令
sudo apt-get install libqt5core5a
sudo strip --remove-section=.note.ABI-tag /lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Core.so.5

至此，已完成了Ros的简单小海龟测试！