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原创 轨迹评估工具使用总结（二） evo 绘图& ROS map
evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本的绘图功能和ROS map轨迹绘制做简要总结。官方文档地址：https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki...
2020-03-31 18:34:37
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原创 目标检测与跟踪 （6）- ROS & YOLOv8机器人视觉检测与应用开发
本文介绍了一个将YOLOv8目标检测算法集成到ROS框架中的功能包。该项目基于PyTorch-YOLOv8实现，为ROS机器人提供标准化的目标检测接口。主要技术包括：1) YOLOv8的端到端检测架构，采用改进的CSPDarknet骨干网络和PANet特征融合；2) ROS节点通信机制，通过发布-订阅模式实现图像传输和检测结果发布；3) 自定义消息类型定义检测框信息。系统流程为：接收ROS图像消息→格式转换→YOLOv8推理→结果后处理→发布检测结果和可视化图像。该方案支持灵活配置模型权重、置信度阈值等参数
2025-12-22 14:41:32
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原创 目标检测与跟踪 （5）- YOLOv8/V11仪器仪表检测（从数据、训练到优化部署）
YOLO11模型增强与部署指南 YOLO11通过改进的backbone和neck架构显著提升了特征提取能力，在COCO数据集上以更少参数实现了更高精度。模型支持目标检测、实例分割等多项计算机视觉任务，并能灵活部署于各类环境。 关键改进包括： 优化训练流程和架构设计，提升22%计算效率 增强跨环境适应性，支持边缘设备和云平台 提供多样化的数据增强策略和训练参数配置 部署指南详细说明了： 数据集准备：遵循COCO/YOLO格式要求 模型训练：参数设置与优化技巧 推理应用：支持图像/视频/实时流等多种输入 模型导
2025-11-26 15:35:22
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原创 ROS2核心概述（3）：ROS2开发入门
本文介绍了ROS2相关资源与工具的使用指南。主要内容包括：1）提供fishros一键安装脚本；2）推荐两个导航项目源码仓库；3）详细介绍ros2_control_demo项目，该项目通过17个示例演示了硬件接口创建、URDF描述、控制器切换等核心概念，涵盖差分驱动机器人、6自由度机械臂等多种应用场景；4）最后提及colcon编译工具。这些资源为ROS2开发者提供了从环境搭建到机器人控制的完整参考方案。
2025-11-25 11:06:29
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原创 ROS2核心概述(2)：ROS2 IPC, DDS, Topics, Services, Actions & Interfaces
ROS2通信机制解析：本文介绍了ROS2中的核心通信组件IPC和DDS协议及其抽象概念（主题、服务和行动协议）。IPC实现同一机器上节点间的高效本地通信，DDS则提供实时数据分发中间件，支持发布-订阅模式、QoS设置等特性。ROS2通过主题（单向数据流）、服务（请求-响应）和行动（长时间任务）三种通信机制实现节点交互，这些机制均基于DDS实现。文中还详细说明了ROS2接口规范，包括消息、服务和行动的数据结构定义，以及标准接口对系统互操作性的重要性。最后介绍了ROS2当前支持的多种DDS实现方案及其适用场景。
2025-11-24 10:14:02
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原创 ROS2核心概述：从 ROS1 到 ROS2 的演进哲学
ROS1与ROS2核心对比分析 摘要：本文系统对比了ROS1与ROS2的核心差异。ROS1作为实验室原型平台，采用中心化架构和TCP通信，适合快速开发但存在实时性和可靠性不足的问题。ROS2基于DDS中间件实现去中心化通信，提供QoS策略、跨平台支持和安全机制，更适合工业应用。开发过程中，ROS2采用现代API设计、显式QoS配置和Python启动脚本，显著提升了系统性能和灵活性。建议新项目直接采用ROS2，现有ROS1项目评估迁移价值，学习者优先掌握ROS2技术栈。
2025-11-24 10:06:56
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原创 目标检测与跟踪 （4）- 基于YOLOv8的工业仪器仪表智能读数与状态检测算法实
工业仪表检测面临人工巡检效率低、成本高等痛点。本文基于YOLOv8提出自动化解决方案，系统讲解从数据标注到模型部署的全流程。YOLOv8凭借多尺度检测优势和小目标识别能力，可有效应对工业场景中的仪表定位与分类。文章详细介绍数据增强策略、模型训练调优方法，并扩展仪表读数识别技术。最后探讨TensorRT加速等优化手段，为工业智能化转型提供实践指导。
2025-11-20 17:25:01
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原创 ROS1&2实战系列（1）系统环境全配置与部署测试
大家好，我是yma16，本期分享 【 香橙派 AIpro评测】烧系统到部署到体验 AI 应用样例：香橙派 AIpro烧系统到体验 AI 应用样例（新手福音）香橙派 AIproOrange Pi AI Pro 开发板是香橙派联合华为精心打造的高性能 AI 开发板，其搭载了昇腾 AI 处理器，可提供 8TOPS INT8 的计算能力，内存提供了 8GB 和 16GB两种版本。通过昇腾CANN软件栈的AI编程接口，可满足大多数AI算法原型验证、推理应用开发的需求。
2024-10-16 09:46:00
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原创 飞行机器人专栏（十六）-- 双臂机器人体感交互式控制
利用新型仿人双臂空中机械手实现更自然、更拟人化的作业交互，实现混合智能遥操作控制，仍然是一个亟待解决的问题。针对我们设计的新型空中双手机械手，提出了一种基于视觉的直观控制策略，重点是增强人机交互（HRI）和基于视觉的遥操作。这种创新的HRI控制策略近似于人类操作员的运动意图和机械手定位之间的复杂非线性映射函数。此外，使用KF算法融合了来自多个Kinect DK单元的鲁棒全身3D骨架跟踪，为空中机械手的遥操作控制服务。采用这种控制系统，双臂空中机械手可以与人类合作，灵活高效地执行双手任务。
2024-10-10 10:07:04
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原创 OrangePi AIPro：次世代嵌入式边缘AI计算与智能机器人应用开发平台
OrangePi AIPro搭载华为A310B4 NPU处理器，其作为一款64位四核ARM Cortex-A55架构的处理器，为复杂运算及多媒体处理提供了坚实的算力基础。此外，设备内置了8GB DDR4内存和最大256GB eMMC存储，确保在数据密集型任务下的运行流畅性及存储需求的灵活扩展。尤其值得关注的是，设备内嵌NPU，算力突出，理论峰值可达到8TOPS，这在图像识别、语音处理等深度学习任务中表现尤佳。
2024-05-27 13:07:10
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原创 飞行机器人专栏（十五）-- Kinect DK 多机联合标定
飞行机器人专栏（十四）-- Kinect DK 人体骨骼点运动提取方法_kinect怎么捕捉骨骼-优快云博客Azure Kinect DK 是一款开发人员工具包，配有先进的 AI 传感器，提供复杂的计算机视觉和语音模型。Kinect 将深度传感器、空间麦克风阵列与视频摄像头和方向传感器整合成一体式的小型设备，提供多种模式、选项和软件开发工具包 (SDK)。用于访问低级别传感器和设备的传感器 SDK。用于跟踪 3D 人体的人体跟踪 SDK。
2024-04-26 09:04:07
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原创 飞行机器人专栏（十四）-- Kinect DK 人体骨骼点运动提取方法
Azure Kinect DK 是一款开发人员工具包，配有先进的 AI 传感器，提供复杂的计算机视觉和语音模型。Kinect 将深度传感器、空间麦克风阵列与视频摄像头和方向传感器整合成一体式的小型设备，提供多种模式、选项和软件开发工具包 (SDK)。用于访问低级别传感器和设备的传感器 SDK。用于跟踪 3D 人体的人体跟踪 SDK。用于启用麦克风访问和基于 Azure 云的语音服务的 Azure AI 语音 SDK。此外，可将认知视觉服务与设备 RGB 相机配合使用。
2024-04-17 10:24:39
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原创 飞行机器人专栏（十三）-- 智能优化算法之粒子群优化算法与多目标优化
自1995年由Eberhart和Kennedy提出以来，已经成为解决优化问题的一种有效且广泛应用的方法。作为一种进化计算技术，PSO受到社会行为模式，特别是鸟群和鱼群的觅食行为的启发。本篇博客将从计算机科学与工程专家学者的角度，深入探讨PSO算法的基本原理、理论推导及其在各个领域的应用。粒子群算法来源于对鸟类群体活动规律性的研究，进而利用群体智能建立的简化模型，它模拟了鸟类的觅食行为，将求解问题的搜索空间比作鸟类的飞行空间
2024-02-23 17:01:07
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原创 ROS从入门到精通系列（三十二）-- ROS PID 控制器设计
double _Kp;double _Kd;double _Ki;_dt(dt),_max(max),_min(min),_Kp(Kp),_Kd(Kd),_Ki(Ki),/*- 比例（Proportional）(P)：计算当前偏差（设定值与实际值的差距），并乘以比例增益（Kp）。输出对系统的当前状态进行纠正。
2024-02-22 09:36:10
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原创 目标检测与跟踪 （3）- TensorRT&YOLO V8性能优化与部署测试
YOLOv8 算法的核心特性和改动可以归结为如下：1. 提供了一个全新的 SOTA 模型，包括 P5 640 和 P6 1280 分辨率的目标检测网络和基于 YOLACT 的实例分割模型。和 YOLOv5 一样，基于缩放系数也提供了 N/S/M/L/X 尺度的不同大小模型，用于满足不同场景需求骨干网络和 Neck 部分可能参考了 YOLOv7 ELAN 设计思想，将 YOLOv5 的 C3 结构换成了梯度流更丰富的 C2f 结构，并对不同尺度模型调整了不同的通道数。
2023-08-07 11:06:14
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原创 目标检测与跟踪 （2）- YOLO V8配置与测试
1. 提供了一个全新的 SOTA 模型，包括 P5 640 和 P6 1280 分辨率的目标检测网络和基于 YOLACT 的实例分割模型。和 YOLOv5 一样，基于缩放系数也提供了 N/S/M/L/X 尺度的不同大小模型，用于满足不同场景需求骨干网络和 Neck 部分可能参考了 YOLOv7 ELAN 设计思想，将 YOLOv5 的 C3 结构换成了梯度流更丰富的 C2f 结构，并对不同尺度模型调整了不同的通道数。
2023-08-02 15:32:01
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原创 目标检测与跟踪 （1）- 机器人视觉与YOLO V8
3D物体实时检测、三维目标识别、6D位姿估计一直是机器人视觉领域的核心研究课题，最新的研究成果也广泛应用于工业信息化领域的方方面面。通过众多的传感器，例如激光扫描仪、深度摄像头、双目视觉传感即可获得三维物体的识别数据，以此为基础开展研究的计算机视觉方向领域也有着较为深入的发展。
2023-08-02 14:41:01
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原创 ROS从入门到精通系列（三十一）-- ROS &CoppeliaSim(V-rep)动力学仿真器（上）
具有集成开发环境的机器人仿真器CoppeliaSim（原名V-REP）基于分布式控制体系结构：每个对象/模型可以通过嵌入式脚本、插件、ROS或BlueZero节点、远程API客户端或定制解决方案进行单独控制。这使得CoppeliaSim非常通用，是多机器人应用的理想选择。控制器可以用C/C++、Python、java、Lua、MATLAB来编写。CoppeliaSim用于快速算法开发、工厂自动化仿真、快速原型和验证、机器人相关教育、远程监控、安全双重检查、数字孪生等等。1.2 软件特点。
2023-05-17 08:57:47
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原创 飞行机器人专栏（十二）-- 提高机器人系统可靠性的关键要素与实践
本文将介绍如何在机器人系统的开发过程中融入关键要素，从而提高系统的可靠性。我们将从需求分析、设计阶段、开发与调试、验证与优化、迭代与升级等方面进行详细讨论，并提供示例代码以帮助您更好地理解相关概念。
2023-04-18 14:07:58
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原创 飞行机器人专栏（十一）-- 空中机器人综合健康管理系统
为了能够对无人艇的关键设备或部分设备进 行有效的状态检测与故障预测，实时评估无人艇 的能力，首先，应根据无人艇的关键设备或部分 设备的健康管理需求，合理设置设备的检测手 段，通过对比部件的状态参数与设备健康等级阈 值，判别部件的健康状态，并根据部件故障或失 效模型，预测部件的故障或寿命；无人艇 IVHM 系统的系统层汇总了各设备提 供的设备状态与故障信息，根据无人艇的后续任 务规划，应用任务仿真模型实时评估无人艇的剩 余任务能力，并预测剩余任务中可能出现的重点 故障，并预估出维修需求及保障资源需求。
2023-04-18 13:51:40
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原创 ROS从入门到精通系列（三十）-- 从零开始开发机器人C++&ROS工程项目
编写ROS控制系统需要有深入的机器人控制和运动学知识。学会使用ROS提供的机器人控制和导航库，例如MoveIt!和ROS Navagation等。协调好ROS和C的通讯机制。ROS使用发布-订阅和服务调用机制进行进程间通讯，开发者需要熟悉ROS的通讯机制并结合C编写程序。设计良好的人机交互界面，使用户能够轻松地操作机器人，管理数据及输入参数。QT5可以作为C++图形化界面工具，使用QT Creator进行可视化设计。合理选择机器人硬件设备及传感器。
2023-04-02 23:09:28
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原创 ROS从入门到精通系列（二十九）-- linux封装ROS 自启动脚本及可执行程序App
ROS开发程序软件不需要安装， 但是每次运行的时候都要输入一遍命令十分麻烦，因此想把它建个快捷方式放到桌面或启动栏里，这样点击就可以打开了。 有些软件安装后也不会自动建立快捷方式，因此学会手动建立快捷方式还是挺有必要的。
2023-03-07 11:08:34
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原创 ROS从入门到精通系列（二十八）-- ROS控制器图形化界面开发
随着机器人智能化、集成化、小型化和人机交互性的不断提升，对ROS 机器人的图形化交互和作业控制可视化等提出了更高的要求，因此为ROS机器人量身定制一款低成本、高效率、可重构的GUI 软件系统成为机器人系统开发的重要部分之一。
2023-03-04 08:40:38
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原创 飞行机器人专栏（九）-- 多传感器固定端口分配
Linux USB设备端口软链接rules动态绑定硬件ID内核，解决多传感器连接时的端口名称错乱或冲突的问题。
2022-12-29 16:44:42
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原创 飞行机器人专栏（八）-- AGX Xavier 通信、控制及视觉应用开发
使用功能强大的 AI 计算机，为节能高效的自主机器带来新一代产品。它拥有高达 275 TOPS 的算力，性能是上一代产品的 8 倍，适用于多个并发 AI 推理管道，此外还可以通过高速接口连接多个传感器，因此是制造、物流、零售和医疗健康领域应用的理想解决方案。
2022-11-21 20:30:48
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原创 Ubuntu 18.04/20.04 CV环境配置（下）--手势识别TRTpose+Kinect DK人体骨骼识别
trt_pose_ros+ kinect实现手势识别和人体骨骼识别，用于机器人运动控制参考
2022-09-08 11:52:36
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原创 ROS从入门到精通系列（二十七）-- ros Parameter Server
例如，如果您有一个“robot_name”参数，则只想从私有命名空间向上搜索，直到找到匹配的参数。同样，如果您有一组相机节点，您可能希望在共享命名空间中设置一些常用参数，但通过在私有（~name）命名空间中设置它们来覆盖其他参数。查找最接近的参数名称，从私有命名空间开始，向上搜索到全局命名空间。必须设置该参数（如果未设置，则引发KeyError）。注意参数服务器方法不是线程安全的，因此，如果从多个线程使用它们，则必须相应地锁定它们。来获取命名空间，则返回一个字典，其键等于该命名空间中的参数值。.......
2022-07-29 09:48:59
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原创 Ubuntu 18.04/20.04 CV环境配置（中）：Tensorrt + Pytorch安装配置
配置安装CUDA、Tensorrt、Pytorch和trt2torch
2022-07-18 10:21:51
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原创 Ubuntu 18.04/20.04 CV环境配置（上）：CUDA11.1 + cudnn安装配置
Ubuntu18.04 20.04 NVIDIA CUDA 环境配置与cudnn Tensorrt等配置与使用
2022-07-15 17:07:31
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原创 UnixBench - Linux性能测试工具
unixbench是一个用于测试unix系统性能的工具，也是一个比较通用的benchmark， 此测试的目的是对类Unix系统提供一个基本的性能指示，很多测试用于系统性能的不同方面，这些测试的结果是一个指数值（index value，如520），这个值是测试系统的测试结果与一个基线系统测试结果比较得到的指数值，这样比原始值更容易得到参考价值，测试集合里面所有的测试得到的指数值结合起来得到整个系统的指数值...
2022-06-24 08:48:10
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原创 ROS从入门到精通系列（二十五）--常用工具值shell脚本启动多条指令
1. shell命令启动ROS多个节点#!/bin/bash# ALL Right reserved HAO,WANG# @autor: haowanghk@gmail.com# @time: 2022-04-18-10:52# @position: JIhualab,China# launch dual_arm robot controller params and nodes# Master node is in dual_arm..
2022-04-17 20:33:28
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原创 工业机器人（11）-串联机器人、并联机器人和混联机器人
机器人从机构学的角度可以分为串联机器人和并联机器人两大类。串联机器人以开环机构为机器人机构原型；并联机器人为有一个或几个闭环组成的关节点坐标相互关联的机器人。串联机器人串联机器人是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。采用驱动器驱动各个关节的运动从而带动连杆的相对运动，使末端焊枪达到合适的位姿。并联机器人并联机器人是指动平台和定平台，通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或者两个以上的自由度，以并联方式驱动的一种闭环的机器人。并联机器人..
2022-04-17 10:58:49
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原创 飞行机器人（六）仿真平台- XTDrone Simulation Platform
本文测试使用，XTDrone ROS 集成化仿真平台。XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台。支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴）、固定翼飞行器、复合翼飞行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）与其他无人系统（如无人车、无人船与机械臂）。在XTDrone上验证过的算法，可以方便地部署到真实无人机上。
2022-04-12 15:15:30
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原创 ROS从入门到精通系列（二十五）--常用ROS工具合集- 2. Gazebo、Rviz、Moveit
ROS melodic 常用工具箱及功能插件
2022-04-11 11:42:22
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ROS & YOLOv8机器人视觉检测与应用开发
2025-12-22
基于YOLOv8的工业仪器仪表智能读数与状态检测算法实现，代码
2025-12-19
DJI M600/M600Pro 飞行平台OSDK飞控二次开发代码包Onboard-SDK-3.8.1
2022-01-06
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