WSL+ROS

设置 ROS 安装源

• 官方默认安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 清华的安装源（我使用的源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 中科大的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置 key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

• 更新 apt，apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具

sudo apt update

• 安装所需类型的 ROS：ROS 多个类型，如 Desktop-Full、Desktop、ROS-Base

# noetic 为 Ubuntu20.04 对应的 ROS 版本，根据版本号改名称！
# 18.04 对应 melodic，16.04 对应 kinetic
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
# 查看对应 Ubuntu 版本
lsb_release -a

注：由于网络原因,导致连接超时，可能会安装失败，可以多次重复调用更新和安装命令，直至成功

• 若要卸载，则运行下列命令

# Ubuntu 20.04
sudo apt remove ros-noetic-*

配置环境变量

# 以下为 Ubuntu20.04 版本，注意自己的版本
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装构建依赖

• 安装构建依赖的相关工具

# 若为 melodic 版本则下面命令需要更改
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

• 初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

• 由于 raw.githubusercontent.com 被墙，程序无法下载相应的文件导致出现下面情况。

  

  • 修改相关文件，文件中涉及的 URL 内容，如果是：raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master 都替换成中准备的gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master 即可（具体参考文末链接）

    cd /usr/lib/python3/dist-packages/
    sudo vim ./rosdistro/__init__.py
    sudo vim ./rosdep2/gbpdistro_support.py
    sudo vim ./rosdep2/sources_list.py
    sudo vim ./rosdep2/rep3.py
    

  • 重新执行 sudo rosdep init 和 rosdep update

测试 ROS

• 升级 WSL 到 WSLG：以管理员形式打开命令提示符，输入 wsl --update

• 将 VS code 连接到 WSL，VS code 配置可以参考我之前的一篇文章
  • 需要插件：C/C++、Python、CMake Tools、ROS
• 使用 VS code 打开终端，输入 roscore

• 使用 VS code 再打开一个终端，输入 rosrun turtlesim turtlesim_node，此时会弹出界面

• 在 WSL 中输入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 来操控小乌龟

参考：安装 ROS

ROS 简易程序——cpp

• 创建工作空间并初始化，可得到三个文件夹

mkdir -p ROS_demo/src  # 创建工作空间
cd ROS_demo            # 进入工作空间
catkin_make            # 调用 catkin_make 命令编译

• 创建 ROS 包并添加依赖：下面将创建一个名为 test 的功能包，其依赖于 roscpp(C++)、rospy(python)、std_msgs

cd src
catkin_create_pkg test roscpp rospy std_msgs

• 编辑源文件：在上面 test 功能包中的 src 文件夹中添加 cpp 文件，以下代码输出 hello world!

// 包含 ros 的头文件
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    // ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    // 创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    // 控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

• 编辑配置文件：需要修改 test 功能包中的 CMakeLists.txt 文件，分别需要修改 add_executable 和 target_link_libraries（hello_c.cpp 为上一步创建的源文件名称，hello_c 为映射后的名称）

• 编译源文件：回到工作空间 ROS_demo 中，然后执行 catkin_make，如果前面配置没问题则会出现如下内容

• 执行

  • 启动 roscore

• 启动另一个终端进入工作空间并运行如下命令

ROS 简易程序——python

• 前提：已创建 ROS 工作空间（ROS_demo）和 ROS 功能包（test）
• 进入 ROS 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

cd ~/code/ROS_demo/src/test  # 路径根据自己而定
mkdir scripts                # 与 cpp 源文件存放目录同等级

#! /usr/bin/env python
####### python 文件内容 #######
import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

• 为 python 文件添加可执行权限

chmod +x hello_p.py  # hello_p.py 为创建的文件名

• 编辑 test 功能包中的 CMakeLists.txt 文件，这里只需要修改 catkin_install_python

• 编译并执行，与 cpp 版本一样，只不过使用 rosrun test hello_p.py（rosrun 功能包名 python文件名）

launch 文件

一个程序中可能需要启动多个节点，比如：ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下。官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点

• 在功能包（test）下新建一个 launch 文件夹
• 在 launch 文件夹下创建 launch 文件
• 编辑 launch 文件内容

<!-- node: 包含的某个节点; pkg: 功能包; type: 被运行的节点文件; name: 为节点命名; output: 设置日志的输出目标 -->
<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI_01"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key_01" />
</launch>

• 通过 source 命令刷新工作空间（ROS_demo）环境

source ./devel/setup.bash

• 运行 launch 文件

# roslaunch 包名 launch文件名
roslaunch test start_turtle.launch

• 运行结果