Win11下安装WSL2/Ubuntu22/ROS1+2/Gazebo等软件框架笔记

安装WSL2与ubuntu22

这里因为教程很多，就不过多赘述了，这里说一下，的确Ubuntu22是可以安装ros1的，只不过要通过一点手段
这里注意一下，安装好WSL和Ubuntu子系统之后要重启电脑，要不然打开WSL会碰到一个奇怪的错误，WslRegisterDistribution failed with error: 0x80370114，我重启电脑之后就没有这个错误了，或者碰到了重启也行

安装图形化界面

因为之前双系统都是使用Gnome界面，所以这里也沿用了Gnome界面，不过因为直接安装貌似容易碰到问题并且卡死，所以在正式安装之前先做一点处理

sudo apt-mark hold acpid acpi-support

先执行上面，然后执行下面，这样子就可以正常安装完成了

sudo apt install ubuntu-desktop

安装 ros1/2

ros2安装教程很多，其中小鱼的一键安装非常出名也非常方便

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

ros1的安装就麻烦一点，因为按理说ubuntu22不支持ros1了，但是感谢autolabor公司解决了这个问题，文章如下，操作起来也不难
Ubuntu22.04 apt 安装 ROS1 ROS Noetic Ninjemys

软件源更换

日常操作之更换为国内软件源

阿里云软件源

sudo bash -c "cat << EOF > /etc/apt/sources.list && apt update
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
EOF"

清华软件源

sudo bash -c "cat << EOF > /etc/apt/sources.list && apt update
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
EOF"

本机ssh链接

sudo apt install openssh-server

然后修改ssh配置文件

sudo vi /etc/ssh/sshd_config

然后是57行的

修改完成之后重启ssh服务

sudo service ssh restart

然后获取本地IP

ifconfig

然后就看到如下内容，选择除去 127.0.0.1 的另一个 IP，然后使用ssh链接即可