UWB - LinkTrack系统搭建 ROS2-humble

原创于 2025-07-16 19:45:12 发布 · 1k 阅读

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参考文档
LinkTrack_User_Manual_V2.3_zh.pdf

安装上位机+串口驱动
https://www.nooploop.com/cn/download/
模式配置
以上配置完成后，连接设备，打开软件会出现以下界面
（如果界面空白，则代表驱动没安装成功，并是否赋予串口权限）

模式解析：设备可配置为 ANCHOR 或 TAG 或CONSOLE 三种模式
ANCHOR：基站端
TAG：移动端（会返回位置数据）
CONSOLE：可以理解为是一个不参与定位的“基站”，CONSOLE 可以实现ANCHOR 的所有功能且不受 ANCHOR 位置固定的影响。可以远程实现一键标定和查看数据、无线控制等功能。

我们采用 1移动端 + 4基站端（其他设置参考用户说明手册）-----图中展示的是六基站模式，去A4 , A5即可，0123需要顺时针摆放
[Image]

基站坐标标定
只有连接 CONSOLE 或者 ANCHOR 模块才能进行基站坐标标定操作。系统支持一键标定与手动标定两种方式
具体步骤参考：
将 CONSOLE 模块连接到电脑（如果没有使用 CONSOLE，则连接任意一个 ANCHOR 到电脑）
点击setting，点击左侧wireless setting，查看基站是否都在线
点击one key calibration一键标定
标定的基站坐标会存入 CONSOLE 中，若各个基站之间相对位置没有发生变化，则下次上电后不用重新标定。需要注意的是，一键标定的坐标只会存储在发起一键标定的模块中，例如本例中坐标只会存入 C0，各个基站中不会存储基站坐标；如果通过 A0 发起一键标定，则存入A0。在后续的应用中，存储基站坐标的这个模块必须要上电，标签才会输出正确的定位坐标，否则标签只会输出（1，1，1）的坐标。
ros2 驱动安装

mkdir -p my_ws/src
cd my_ws/src
git clone https://github.com/SunnyApp-Robotics/serial.git
cd serial
git checkout ros2
colcon build
#注意，git checkout ros2是选择ros2版本，一定要切换

#安装linktrack相关功能包
git clone https://github.com/T2HOPETECHNIK/nlink_parser_ros2.git
colcon build

编译有可能出错：cc1: warning: command-line option ‘-std=c++14’ is valid for C++/ObjC++ but not for C
打开…/nlink_parser_ros2/nlink_parser_ros2/CMakeLists.txt

#设置 C++17 标准
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
#不要再使用 add_definitions 设置标准

add_definitions(-std=c++14)  <- 应该删掉

编译成功!!!

运行代码

#修改配置文件——linktrack_init_params.yaml
port_config:
  port_name: "/dev/ttyCH343USB0"
  baudrate: "921600"
将/dev/ttyCH343USB0设置成自己的端口，注意一定要先赋予权限！！！！
colcon build #重新编译

source install/setup.bash
ros2 launch nlink_parser_ros2 linktrack.launch.py

报错

[linktrack-1] try to open serial port with port: /dev/ttyCH343USB0 baud rate: 921600
[linktrack-1] Exception raised : IO Exception (16): Device or resource busy, file /home/jszr/link_track_ws/src/serial/src/impl/unix.cc, line 151.
[ERROR] [linktrack-1]: process has died [pid 25833, exit code 1, cmd '/home/jszr/link_track_ws/install/nlink_parser_ros2/lib/nlink_parser_ros2/linktrack /home/jszr/link_track_ws/install/nlink_parser_ros2/share/nlink_parser_ros2/params/linktrack_init_params.yaml --ros-args'].

原因：串口被占用, 关闭上位机，并是否有其他进程占用，杀死进程

lsof /dev/ttyCH343USB0
kill -9 <pid>
#pid改成进程号

修改发布频率

把模块连接NAssistant软件进入设置页面更改模块的更新频率参数并写入参数保存
修改代码 0.005s 发布一次数据，200hz

测试结果：
xy 二维定位精度±10cm
z轴以基站端为平面，往下为负轴，4基站模式z轴定位精度略低于xy轴