ubantu系统中使用ros接受uwb串口数据(基于python)

前言

        这两条在搞基于ros的uwb定位系统，需要在ubantu系统中接受uwb装置的数据，所以写这篇文字记录一下。

在ubantu中查看新加入端口 

我们将uwb的usb接口插入电脑，之后打开ubantu的终端，输入下面的指令，可以查看新增端口口。

dmesg | grep ttyS* 

开放端口权限

打开了端口之后，我们如果使用python直接读取，回报错没有权限，所以我们现在要给他开启权限，需要使用下面的代码。

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

书写python代码接受端口数据

#! /usr/bin/env python
##指定解释器
import rospy
import serial
import time
if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("Hello")
    #输出日志信息
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

    serial_port = serial.Serial(
    port='/dev/ttyUSB0',
    baudrate=115200,
    bytesize=serial.EIGHTBITS,
    parity=serial.PARITY_NONE,
    stopbits=serial.STOPBITS_ONE,
)
    data_list = []
    start_flag = 0
    time.sleep(1)
    while True:
        if serial_port.inWaiting() > 10:
            data = serial_port.read()
            data = data.decode('utf-8')
            if data =='m':
                start_flag = 1
            if start_flag==1:
                data_list.append(data)
            # print(data,end='')
            if data == "\n" and start_flag==1:
                print("".join(data_list))
                start_flag = 0
                data_list.clear()  #清空列表

一些其他收获

1.串口直接读如的数据打印出来前面会带个b,为了清除这个b，我需要使用下面这个代码进行解码，解码之后，读如的就是正常的字符了

data = data.decode('utf-8')

2.我要直接接受一个数据包，之后将这个数据包打印出去，我做法是每收到一个字节，就将这个字节加入到一个列表中，最后打印出来的这个列表并不是我们想要的，他还是一个字符一个字符的，并不是一个字符串，我们需要将列表转换成字符串，代码如下。

data_bao = ''.join(data_list)