4、探索机器人：搭建与编程全攻略

探索机器人：搭建与编程全攻略

1. 探索机器人的搭建

在搭建探索机器人时，我们要完成后轮组件和加固支柱的构建，这部分有两个独立的结构需要搭建。
- 后轮组件的搭建
- 先搭建一个小巧且实用的后轮组件，这个设计在其他项目中也可能会用到，它能让两轮机器人灵活操控。搭建时，先参照图3 - 14准备后轮所需的零件，后续的图会展示如何组装轮子。在组装过程中，如在图3 - 16会发现新增了两个在图3 - 14中未出现的零件，后续的图也可能出现类似情况，所以要留意零件的变化。最终完成的后轮组件摩擦力小，能快速转向且不改变机器人自身路径。
- 接着搭建用于固定后轮的底座。图3 - 19展示了构建后轮框架所需的零件，其中三个黑色连接器已插入矩形组件。连接零件时，灰色矩形框架会偏离中心一个孔，这样能让后轮最终处于中心位置。完成后，对比图3 - 21和图3 - 22检查组装的底座是否正确。
- 加固支柱的搭建
- 搭建加固支柱前，有两个工程学理念很有用。一是轴的强度，在图3 - 23中有三个短轴状零件和一个长轴，很多时候在短黑色连接器和同样短的蓝色半轴/半连接器之间做选择，黑色角件端部有轴形孔，这种连接比普通连接器更牢固。二是轴连接具有可调节性，而梁连接不可调节，这意味着在梁不太合适的地方可以使用轴，并且可以通过沿连接器滑动轴或添加更多轴环来调节轴的松紧。
- 完成加固支柱后，所有子组件就搭建完成了。此时应准备好以下组件：头部和颈部组件、带有电机/轮子组合的主体、后轮底座、后轮加固支柱，将它们放在触手可及的地方，准备完成探索机器人的搭建。
- 整体组装