ros操作技巧+自定义消息

一、
1、roscore单独开一个终端

2、执行roslaunch时内部会执行roscore，同时，通过launch运行节点比run的优点是可以传入参数。

3、在命名空间可以定义一个自己的包（每个包都时为了实现固定的功能），在自己的包里的src中可以写一些自己的代码；

4、环境插件
gazebo的环境中的插件可以在.gazebo的models文件夹。
在文件夹中放入插件的文件夹，然后运行之前的launch就可以再insert中找到。

5、python文件可以把开头的python解释器更改为python2.7的，以满足ros要求

6、指定包编译

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="..."

7、系统包的可执行文件放在lib中，头文件放在include中
8、一个node就是一个可执行文件，lunch中的nofe名需要和node定义中一样。
二、
当自己编写消息文件时
1、需要在包中添加msg的文件夹，定义ros消息结构
2、然后配置cmakelists：
在cmakelists中添加

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

add_message_files(  
  FILES  
  这里写自己定义的msg文件名
)

)
generate_messages
(  DEPENDENCIES  
   std_msgs)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS
  message_runtime)

3、配置xml文件
在package.xm文件中
需要有

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

如果有问题的话需要改成
<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

4、编译，刷新环境