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RSS订阅原创 ros（noetic）——自定义消息类型（学习笔记）
进入工作空间并创建软件包，相比以前要多使用两个创建消息包的依赖项message_generation和message_runtime从这里可以看出，所谓的消息包也是一个软件包。①引入新的自定义消息类型from my_msgs.msg import person #从my_msgs自定义消息包中导入person消息类型②修改发布者对象pub、消息包msg的消息类型，并填充消息包内容msg.name = "自定义消息类型~name~"msg.age = 28 #自定义消息类型的int64 age属性。
2025-04-18 19:37:25
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原创 ros（noetic）——IMU(学习笔记）
2.在vscode中找到imu_pkg文件夹，新建scripts子目录，并在其中新建imu_node.py文件，在此文件中编写代码，编写完成后，在终端中打开scripts子目录，通过chmod +x imu_node.py命令为文件添加可执行权限。1.进入工作空间catkin_ws/src/，使用catkin_create_pkg命令创建软件包，创建后回退到catkin_ws目录，使用catkin_make命令进行编译，将新创建的软件包加入ros的包列表里。在前面的程序基础上修改，加入运动控制的部分。
2025-04-18 14:41:06
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原创 ros——激光雷达（学习笔记）
机器人可视化工具，可以将如激光雷达，摄像头等传感器信息可视化显示，还能显示机器人运算处理的中间结果和即将执行的目标指示。在终端中直接输入rviz打开可以将设定好的观测配置保存为.rviz文件，下次打开时可以直接加载。
2025-04-18 14:40:52
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原创 ros——机器人运动控制（学习笔记）
前进方向——x轴正方向面向前进方向的左向——y轴正方向竖直向上方向——z轴正方向右手定则定义旋转方向，右手大拇指指向x/y/z轴的正方向，右手四个食指指向的方向就是绕对应轴旋转的正方向，绕x轴（滚转），绕y轴（俯仰）。线性速度单位m/s，旋转速度单位rad/s（弧度/s）例如3.14rad/s为每秒旋转半圈。
2025-04-18 14:40:26
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原创 李哥深度学习（二）线性表示代码及回归实战（暂未完成）
model里一般有两个函数，一个是初始化__init__，一个是forward（前向）在模型中，首要关注的是输入的维度变换return x.squeeze(dim=1)#x现在是[16,1]的形状，而y是[16，]，需要压缩return xpred_y = model(batch_x)#一旦调用mymodel，自动进入forward这个方法，这是nn.model的特性。
2025-03-11 18:21:26
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原创 李哥深度学习（三）分类任务
1、“神器”nn.linear，通过nn.linear（A,B）可以把数据从A维度转换到B维度一个（16，4）的矩阵（表示16条数据每个数据有四个参数）经过nn.linear（4,1）会转化为（16,1）.2、梯度下降算法，SGD（随机梯度下降），通过沿着损失函数梯度的反方向更新参数来逐步逼近最优解，每次迭代使用一个小批量的数据样本。相对于标准梯度下降，提高了参数更新的稳定性，又加快了收敛速度：选择合适的学习率至关重要。如果学习率过高，可能会跳过最优点；如果太低，则会显著增加训练时间。
2025-03-09 22:24:49
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原创 李哥深度学习（一）神经网络概述和python基础
最简单的神经网络，没有激活函数，只能进行线性运算。单纯的线性运算无论有多少层，都可以通过化简变成y=wx+b的简单形式，没有意义。
2025-03-02 16:55:27
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空空如也
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