科研向(仿真验证) ROS 学习笔记二 A：ROS 通信机制 —— 话题通信

原创 已于 2024-08-01 23:50:27 修改 · 1.4k 阅读 · 0 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#python

于 2021-11-08 18:15:14 首次发布
本文详细介绍了ROS(机器人操作系统)的通信机制,特别是话题通信的原理与应用。涵盖了rostopic和rosnode命令的使用,如发布、订阅话题,查看节点信息等。适合初学者快速掌握ROS的通信方式。
*话题相关命令：
rostopic list   								# 显示所有活动状态下的主题
rostopic find type_xxx  						# 显示特定消息类型的话题
rostopic type topic_xxx							# 显示主题的消息类型
rostopic info topic_xxx 						# 显示主题相关信息
rostopic echo topic_xxx 						# 打印消息到屏幕(类似pub)
rostopic pub -r rate_xxx topic_xxx (Tab 补齐)  	# 将数据发布到主题

rosmsg list  				# 显示所有的消息
rosmsg package pkg_name  	# 显示功能包下的
rosmsg packages  			# 使用消息的所有功能包

rosmsg info msg_xxx 		# 列出消息信息
# rosmsg info geometry_msgs/Twist
# geometry_msgs/Vector3 linear  # m/s
#   float64 x  # 前后
#   float64 y  # 左右
#   float64 z  # 上下
# geometry_msgs/Vector3 angular  # rad/s
#   float64 x  # 绕x 翻滚
#   float64 y  # 绕y 俯仰
#   float64 z  # 绕z 偏航

rosbag check  # 检测包是否可以正常部署
rosbag record topic_xxx  # 记录特定话题消息
rosbag play file_xxx  # 记录特定话题消息
其他相关常用命令 rosnode:
rosnode ping /node  # 测试到节点的连接状态
rosnode list    	# 列出活动节点
rosnode info /node  # 打印节点信息
rosnode machine 	# 列出指定设备上节点
rosnode kill /node  # 杀死某个节点
rosnode cleanup 	# 清除不可连接的节点(已经死亡但是被当成活着的僵尸节点)

参考资料如下： ROS理论与实践

ROS自定义话题消息
当个免费仓库用用
01-31 1112
自定义话题消息定义msg文件添加功能包的依赖如何使用自定义话题消息 定义msg文件 在catkin_ws/src/中相应功能包下创建文件夹msg，该文件用于存储.msg文件，注意此文件是与编程语言无关的。/.msg文件中的内容相当于是宏定义。 byw@byw-virtual-machine:~/catkin_ws/src/learing_topic/msg$ touch Person.msg 下列代码中的string 、uint8这些表示的是需要在不同的编程语言中扩展成相应语言可以使用的数据类型，而这个过
ROS消息及消息自定义
qq_46056247的博客
05-03 1931
1.创建新软件包xx_msgs，依赖项roscpp、 rospy、 std_msgs 、***message_generation、message_runtime***【消息包也是软件包，以msg结尾来区分】2.软件包添加msg目录，新建自定义消息文件，以.msg结尾。3.在CMakeLists.txt中，将新建的.msg文件加入add_message_files()4.在CMakeLists.txt中，去掉generate_messages()注释符号，将依赖的其他消息包名称添加进去。
[ Ros自定义消息msg ] : Ros中添加自定义消息(传统方式+ros库方式)+正确导入程序中
共享IT之美，共创机器未来
05-13 2284
Ros中添加自定义消息(传统方式+ros库方式)+正确导入程序中
ROS笔记（6）——自定义消息类型
陈子青的博客
02-15 1754
在ROS中，可以使用自定义消息类型来表示应用程序中使用的特定数据类型。自定义消息类型可以用于发布和订阅ROS主题，也可以用于ROS服务和ROS动作等。这个目录通常被称为“消息目录”，其中包含了用于定义自定义消息类型的.msg文件。消息定义文件中还可以使用其他ROS标准消息类型或用户自定义的消息类型。这些行将告诉ROS在构建过程中使用消息生成器，并将自定义消息类型添加到该包的构建中。接下来，需要编写发布和订阅节点，这些节点将使用自定义消息类型。是自定义消息的名称。应该是在第一步中创建的消息定义文件的名称。
ros自定义消息
xx970829的博客
12-28 870
目录定义消息消息配置赋值使用 定义消息 在功能包内新建msg文件夹 然后新建一个.msg结尾的文本 # MY MSG std_msgs/Header header geometry_msgs/Pose pose float64 accuracy std_msgs/Header header用来放时间戳等 geometry_msgs/Pose pose 用来放位姿 float64表示double类型 消息配置 1.在cmakelist.txt配置： 1.find_package内加入 s
ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真
心有所信，方能远行！
10-11 469
ROS的机器人系统仿真通过工具如Gazebo、RViz等，提供了一个虚拟环境来模拟真实的机器人行为。仿真可以精确地再现机器人的物理特性、传感器数据以及与环境的交互，从而为开发者在无需物理硬件的情况下进行算法测试、导航规划和控制策略验证提供了便利。这种仿真环境帮助加速机器人系统的开发和调试，降低了硬件测试的风险和成本。
ROS学习笔记11：URDF
S13352784013的博客
02-07 1484
本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(11/20)。：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。笔记绝大部分代码使用编写。：基本流程，link标签，joint标签，urdf工具（Unified Robot Description Format）是ROS中用于描述机器人的一种XML格式。它允许用户定义机器人的物理结构、关节、传感器等属性，以及它们之间的相对位置和运动学关系。
ROS学习笔记（二）:基于俩ubuntu16.04 中ROS系统的局域网通信——远程控制小乌龟
George
02-25 2557
ROS学习笔记（二）：基于俩ubuntu16.04 中ROS系统的局域网通信——远程控制小乌龟 首先非常感谢白巧克力亦唯心的博客让我少走了不少弯路！ 在本次实验中George在实验室中用的是一台Window10笔记本电脑和一台Window7工业控制计算机两台计算机上都安装的是ubuntu16.04都是通过同一个无线路由连接的 在本文章中 1、实现 工业控制计算机上启动talker.py节点，不断向...
ROS学习笔记7：话题发布与订阅（实践作业）
qq_71734878的博客
11-17 2111
1）add_executable：设置需要编译的代码和生成的可执行文件。第一个参数为期望生成的可执行文件名称，第二个参数为参与编译的源码文件。很多功能需要使用系统或第三方的库函数，通过该选项可以配置执行文件链接的库文件。（1）初始化ROS节点，创建名为“Velocity_publisher”的节点；（2）向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；（1）初始化ROS节点，创建名为“pose_subscriber”的节点；（3）循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；
ROS2 学习笔记3：了解ROS2 节点 Node
weixin_43180456的博客
01-17 1956
节点是ROS2 基本元素，在机器人系统里面负责单一模块功能作用在本课程，通过运行中执行文件和，启动turtlesim包中的节点你学会了使用来获取活动节点的名字，使用指令去深入了解某个节点．对于一个复杂真实的机器人系统，这些工具用在了解数据流显得至关重要。
ROS kinetic 自定义话题消息
Geek猫的专栏
04-20 1010
自定义话题消息步骤消息类型在CMakeList.txt中添加编译选项在package.xml文件中添加功能包依赖定义msg文件定义msgkinetic@vm:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src/learning_communication/msgkinetic@vm:~$ cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/msgkinetic@...
ROS Learning-012 beginner_Tutorials （编程） 创建自定义的ROS消息和ROS服务
weixin_30284355的博客
09-05 255
ROS Indigo beginner_Tutorials-11 创建自定义的ROS消息和ROS服务 我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本：ROS Indigo 一. 创建自定义的ROS消息 ：（msg） 下面我们来介绍具体步骤： 1：现在beginn...
【ROS入门-7】ROS自定义消息
杰杰的博客
04-12 7324
文章目录引言ROS系列文章ROS 消息文件自定义消息添加源码文件添加依赖修改编译规则尝试编译查看生成的消息源码文件使用自定义的消息关于ros::Time例程源码运行效果参考 引言 这篇文章讲解我们自己按需定义消息。 ROS系列文章 【ROS入门-1】手把手教你在Ubuntu18.04安装ROS Melodic 【ROS入门-2】带你看ROS文件系统及其工具 【ROS入门-3】嘴对嘴讲解...
ROS中自定义msg
dshfh的博客
07-25 2014
我在学习ROS自定义msg时候，看到了两个学习视频中只是使用了std_msgs中的一些数据类型，考虑到有同学会想在自定义的msg中结合一些其他的消息类型(例如geometry_msgs/Twist)，因此写下这篇学习笔记，以便于同大家交流 本文将演示如何在ROS中创建以及使用自定义msg（将会用到std_msgs以及geometry_msgs） 第一步：打开终端，创建工作空间demo04_ws以及src文件夹 第二步：进入demo04_ws，并使用catkin_make进行编译 第三步：进入src文件夹 第
创建ros自定义消息
一米阳光zhy
11-30 1654
$cd catkin_ws/src/rfid/src $mkdir msg 在msg文件夹下创建 一个名为rfid_data.msg的文件，输入如下内容： float32 rfid_distance float32 rfid_phase 接下来，还有关键的一步：我们要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码： 查看package.xml, 确保它包含一
ROS订阅自定义消息
plokm789456的博客
02-08 1003
ROS下经常使用自定义消息，网上很多关于自定义消息的创建发布和订阅接收的文章，但是基本都是同一包内的消息传递，于是决定写一篇关于不同包之间的消息订阅的文章，也方便自己回来查找资料，本文参考了这篇博客的内容并根据个人情况做出了修改：http://blog.youkuaiyun.com/u013453604/article/details/72903398 关于同一节点内的消息订阅本文就不做分析了，网...
ros（noetic）——自定义消息类型（学习笔记）
最新发布
2401_90042281的博客
04-18 1059
进入工作空间并创建软件包，相比以前要多使用两个创建消息包的依赖项message_generation和message_runtime从这里可以看出，所谓的消息包也是一个软件包。①引入新的自定义消息类型from my_msgs.msg import person #从my_msgs自定义消息包中导入person消息类型②修改发布者对象pub、消息包msg的消息类型，并填充消息包内容msg.name = "自定义消息类型~name~"msg.age = 28 #自定义消息类型的int64 age属性。
使用ros发布自定义的消息
超爱吃小蛋糕的66的博客
07-06 3554
在拿相机玩ORB-SLAM3时涉及到了ROS topic的收发与时间同步问题，而且在得到相机位姿后还需要将位姿信息封装成一定的消息格式发布出去，这就又涉及到自定义消息的使用。以往只是在代码中改改相应的topic的名称就直接运行了，这里简单学习一下其中的消息收发机制。......
ROS自定义消息---发布数组和整型数据
weixin_44126988的博客
10-26 5318
ROS自定义消息---发布数组和整型数据
ROS多机器人仿真：导航与编队技术详解
ROS的核心是分布式进程通信系统，它允许不同的程序模块之间通过话题（topics）、服务（services）、动作（actions）等机制进行数据交换和功能调用。 2. **多机器人仿真**: 在该仿真项目中，涉及到的是如何在一个...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值