科研向(仿真验证) ROS 学习笔记二 A：ROS 通信机制 —— 话题通信

*话题相关命令：

rostopic list   								# 显示所有活动状态下的主题
rostopic find type_xxx  						# 显示特定消息类型的话题
rostopic type topic_xxx							# 显示主题的消息类型
rostopic info topic_xxx 						# 显示主题相关信息
rostopic echo topic_xxx 						# 打印消息到屏幕(类似pub)
rostopic pub -r rate_xxx topic_xxx (Tab 补齐)  	# 将数据发布到主题

rosmsg list  				# 显示所有的消息
rosmsg package pkg_name  	# 显示功能包下的
rosmsg packages  			# 使用消息的所有功能包

rosmsg info msg_xxx 		# 列出消息信息
# rosmsg info geometry_msgs/Twist
# geometry_msgs/Vector3 linear  # m/s
#   float64 x  # 前后
#   float64 y  # 左右
#   float64 z  # 上下
# geometry_msgs/Vector3 angular  # rad/s
#   float64 x  # 绕x 翻滚
#   float64 y  # 绕y 俯仰
#   float64 z  # 绕z 偏航

rosbag check  # 检测包是否可以正常部署
rosbag record topic_xxx  # 记录特定话题消息
rosbag play file_xxx  # 记录特定话题消息

其他相关常用命令 rosnode:

rosnode ping /node  # 测试到节点的连接状态
rosnode list    	# 列出活动节点
rosnode info /node  # 打印节点信息
rosnode machine 	# 列出指定设备上节点
rosnode kill /node  # 杀死某个节点
rosnode cleanup 	# 清除不可连接的节点(已经死亡但是被当成活着的僵尸节点)

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参考资料如下： ROS理论与实践