本文阐述了ROS(机器人操作系统)中节点发布Topic的格式及其通信机制。详细介绍了如何通过master进行Topic的发布与订阅，即使目标Topic尚未启动，也能预览其订阅状态。
node发布的topic格式 /+名称（可以是二级名称的形式）
发布的topic放在master中，所有的node都可以订阅，但是名称要一样
当一个node订阅一个topic，但是这个topic的node还没有启动，这时rosnode info 这个node，就可以看到他所订阅的这个topic还是未定义类型。
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