ros关于topic的理解

最新推荐文章于 2024-09-04 09:58:56 发布
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分类专栏： ROS
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/def_init_myself/article/details/105761401
本文阐述了ROS(机器人操作系统)中节点发布Topic的格式及其通信机制。详细介绍了如何通过master进行Topic的发布与订阅，即使目标Topic尚未启动，也能预览其订阅状态。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

node发布的topic格式 /+名称（可以是二级名称的形式）

发布的topic放在master中，所有的node都可以订阅，但是名称要一样

当一个node订阅一个topic，但是这个topic的node还没有启动，这时rosnode info 这个node，就可以看到他所订阅的这个topic还是未定义类型。

ros和java通讯_【转】ROS之topic和service通信比较
weixin_39913628的博客
02-26 493
实验速度1. via topic上图是以前ROS课上做的一个实验，内容是测试一个publisher和一个subscriber之间通讯所用的时间。两个node都很简单，publisher发送一个字符串，字符串带有标号；subscriber回显该字符串，字符串长度不超过20个char。怎么去标定发送时间是接收时间呢？目前使用的方法就是在publisher发送前使用ROS_INFO输出一个消息，消息会带...
ROS 之话题topic中 命令小总结
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Mr_dhy的博客
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1、查看ROS正在发布的话题 rostopic list 我的正在发布如下话题。  2、具体查看某个话题，比如查看改话题的发布者(Publishers)和订阅者(Subscribers)以及话题的类型（Type）,用命令：rostopic info +某个话题，比如我要查看这个话题：/brov/thruster_command，则用以下命令。 rostopic info /bro...
ROS学习手记 - 4 理解ROS中的基本概念_ROS_Topics
Combine Art and Sciences.
07-06 2648
Understanding ROS Topics This tutorial introduces ROS topics as well as using the rostopic and rqt_plot commandline tools.         复习一下教程里关于Topic的解释：
在ROS (Robot Operating System) 中，查看话题（topics）
嵌入式行业打工人，不定期更新博客。
07-10 2080
在ROS (Robot Operating System) 中，查看话题（topics）上发布的消息内容可以通过多种方式实现。以下是几种常用的方法：
常用的`rostopic`命令来查看话题信息：
weixin_45390670的博客
09-04 1332
常用的`rostopic`命令来查看话题信息
ROS 话题Topic
TTTTTTTTTSS的博客
05-04 2403
Topic话题的发布和订阅
learning_ros_topic.zip
04-09
`learning_ros_topic.zip`是一个学习ROS话题的代码示例，包含注释，方便初学者理解和实践。 在ROS中，话题（Topic）是用来在不同节点之间传递数据的机制。每个话题都有一个特定的数据类型（由`msg`或`srv`定义），...
ros-melodic-topic-tools:ros-melodic-topic-toolsAUR软件包
03-22
`ros-melodic-topic-tools` 包含多个命令行工具，这些工具在调试、性能分析以及理解ROS系统中的话题交互时非常有用。下面将详细介绍这个软件包中的主要工具及其功能： 1. **rostopic**: 这是ROS中最基本的话题工具...
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(7)-理解ROS Topic.pdf
02-28
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(7)——理解ROS Topic.pdf
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(7)-理解ROS Topic.docx
02-28
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(7)——理解ROS Topic.docx
ROS的话题（Topic）
小华同学的学习笔记
09-22 4943
学习以色列一位博士Mr. Roi Yehoshua的ＲＯＳ教程： http://u.cs.biu.ac.il/~yehoshr1/89-685/ ROS程序往往有许多个功能模块组成，这些功能模块成为节点（Node）。 ROS中的话题（Topic），就是Node之间信息传输的方式。 Topic是一对多的传输方式。即一个话题的发布者，可以由多个订阅者来订阅。 比如，机器人现在左转，转向的发布者
6_ROS话题消息(Topic)
Gaoy9303的博客
09-18 1888
这部分教程介绍ROS中Topic的概念以及与Topic相关的rostopic,rqt_plot等工具的使用。
ROS学习笔记（三）—— 话题 topic详解
zxxRobot的博客
08-31 6445
1. 话题 topic & 消息 message 参考：Understanding ROS Topics ROS/Tutorials/ Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python) topic 实现了一种 发布/订阅（publish/subscribe）通信机制，这是一种在分布式系统中常用的数据交换方式。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。节点在发送数据到话题上之前，必须先声明（advertise）话题名和发布到该话题
学习笔记：ROS使用经验（ 查看rostopic的信息）
weixin_56337147的博客
08-29 9115
通过以上命令，你可以查看到ROS话题的相关信息，包括话题列表、消息类型、发布者/订阅者信息以及消息内容。末尾追加 >fiel_name.txt ，保存至本地文件，注意不要录制太多，否则查看时文件过大打开缓慢。替换为你要查看的话题名称，该命令将显示有关该话题的详细信息，包括消息类型和发布者/订阅者的数量。如果 topic内容太多，终端无法完全显示，则可以保存至本地文件中，再查看。替换为你要查看的话题名称，该命令将显示该话题消息的字段和数据类型。这将列出当前运行的所有活动话题。这将实时显示指定话题的消息内容。
ROS学习笔记6：ROS通信架构(Topic)
amnesiagreen的博客
02-28 610
文章目录ROS提供的通信方式Topic通信机制: publish-subscribe异步通信Topic相关命令Message: Topic的数据格式基本的msg例子msg相关命令 ROS提供的通信方式 Topic 主题 Service 服务 Parameter Service 参数服务器 Actionlib 动作库 Topic Topic是一种点对点(Node对Node)的单向异步通信方式。 ...
[ROS]（06）ROS通信 —— 话题（Topic）通信
CynalFly的博客
07-29 5346
 话题通信是ROS通信中最常用的一种基于发布和订阅模型的通信方式。用于实时性、周期性、少逻辑处理的数据传输场景。
【ROS入门篇·三】ROS通讯架构-Topic
weixin_43453505的博客
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一、ROS中Topic通讯机制 Topic: 异步通讯机制，topic可以同时有多个subscribers，也可以有多个publishers； Publisher: 向指定话题，发布对应类型的消息； Sublisher: 订阅话题，一旦话题消息存在，调用回调函数对消息进行处理。 二、Publisher节点示例 C++实现（古月居案例） /** * pub_demo.cpp, 发布turtle/cmd_vel话题，消息类型为geometry_msgs::Twist */
如何用roscpp写一个topic的实例
hongju_tang的博客
07-30 565
【ROS学习】ROS topic介绍与发布订阅程序
wangusecsdn101的博客
03-31 3721
在ROS中，话题（Topic是一种基本的通信机制，它用于节点之间的消息传递。一个节点可以发布消息到一个话题，其他节点可以订阅该话题并接收消息。
ros查看topic
最新发布
03-08
<think>好的，用户现在问的是如何在ROS中查看topic，这应该是一个刚接触ROS的新手常见的问题。之前用户遇到的链接错误问题属于C++编译错误，现在转向ROS操作，说明用户可能在进行ROS项目开发时遇到了问题，需要调试或了解topic的信息。 首先，我需要回顾ROS的基本概念，特别是topic相关的知识。在ROS中，topic是节点之间通信的主要方式之一，节点通过发布和订阅topic来交换消息。所以用户可能想确认有哪些topic正在运行，或者查看某个topic的消息内容，频率等。 接下来，我需要整理常用的ROS命令，比如rostopic list，rostopic echo，rostopic info等。这些命令是用户需要的基础操作，应该分步骤介绍，确保用户能够一步步操作。同时，用户可能需要知道每个命令的具体作用和使用示例，这样他们可以更好地理解和应用。 然后，考虑用户可能的使用场景。例如，用户可能在运行自己的节点后，发现预期的消息没有收到，或者想确认某个topic是否存在。这时候使用rostopic list可以列出所有活跃的topic。如果用户想查看某个topic的具体数据，rostopic echo就派上用场了。而rostopic hz和rostopic bw则可以帮助用户监控topic的数据频率和带宽，这对性能调优可能有帮助。 另外，用户可能对消息类型不太清楚，这时候rostopic type和rosmsg show的组合可以显示消息的类型和结构，这对于编写订阅者或调试数据格式非常重要。需要提醒用户注意消息类型的准确性，特别是在自己定义消息的时候。 还需要考虑一些高级用法，比如使用--filter参数来过滤特定topic，这在topic较多的情况下非常实用。同时，结合rosnode info可以查看节点发布的topic，帮助用户理解节点之间的连接关系。 可能用户没有明确说明的问题包括：topic没有正确发布，或者权限问题导致无法查看topic。这时候需要提示用户检查节点是否正确运行，或者是否有权限访问ROS master。此外，环境变量的设置，比如ROS_MASTER_URI是否正确，也可能影响topic的查看。 最后，要确保回答结构清晰，分点列出常用命令，每个命令都有示例和说明，帮助用户快速查找所需的信息。同时，语言要简洁明了，避免使用过于专业的术语，让新手也能轻松理解。</think>$\boxed{ROS查看Topic的常用命令及说明}$ ### 1. $\textcolor{blue}{列出所有活跃Topic}$ ```bash rostopic list ``` * 输出示例： ``` /rosout /camera/rgb/image_raw /odom /tf ``` ### 2. $\textcolor{blue}{查看Topic详细信息}$ ```bash rostopic info /topic_name ``` * 输出示例： ``` Type: sensor_msgs/Image Publishers: * /camera_node (http://robot-pc:12345/) Subscribers: * /image_viewer (http://robot-pc:54321/) ``` ### 3. $\textcolor{blue}{实时显示Topic数据}$ ```bash rostopic echo /topic_name ``` * 高级用法： ```bash rostopic echo -n 5 /odom # 仅显示5条消息 rostopic echo /image/header/stamp # 显示嵌套字段 ``` ### 4. $\textcolor{blue}{查看消息频率}$ ```bash rostopic hz /topic_name ``` * 输出示例： ``` average rate: 30.123 min: 0.032s max: 0.035s std dev: 0.00051s window: 100 ``` ### 5. $\textcolor{blue}{查看消息类型}$ ```bash rostopic type /topic_name ``` * 结合消息定义查看： ```bash rostopic type /odom | xargs rosmsg show ``` ### $\boxed{进阶技巧}$ - **带宽监控**：`rostopic bw /topic_name`（显示Topic数据传输带宽） - **消息过滤**：`rostopic list | grep camera`（使用grep过滤特定Topic） - **可视化工具**：`rqt_graph`（图形化显示节点与Topic连接关系） ### $\boxed{常见问题排查}$ 1. **无Topic显示**： - 确认roscore已启动 - 检查发布节点是否正常运行 - 验证网络配置（多机通信时检查ROS_MASTER_URI） 2. **数据不更新**： ```bash rostopic hz /topic_name # 验证发布频率 rosnode info /node_name # 检查节点状态 ``` 3. **消息格式问题**： ```bash rosmsg packages | grep sensor_msgs # 查找消息包 rosmsg show sensor_msgs/Image # 查看具体消息定义 ```
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