【MoveIt 2】在 RViz 中 MoveIt 快速入门

本教程将教您如何使用 RViz 和 MoveIt Display 插件在 MoveIt 中创建运动规划。Rviz 是 ROS 中的主要可视化工具，是调试机器人非常有用的工具。MoveIt Display 插件允许您设置虚拟环境（规划场景），交互式地为机器人创建起始和目标状态，测试各种运动规划器，并可视化输出。让我们开始吧！

 入门 

如果您还没有这样做，请确保您已完成入门或我们的 Docker 指南中的步骤。如果您遵循 Docker 指南，请继续遵循创建 Colcon 工作区和下载教程指南以设置教程。

第 1 步：启动演示并配置插件 

•  启动演示：

ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py

• 如果您是第一次执行此操作，您应该在 RViz 中看到一个空的世界，并且必须添加运动规划插件：

  • 您应该在 RViz 中看到一个空的世界：

    

  • 在 RViz 显示选项卡中，按下添加：

    

  • 从 moveit_ros_visualization 文件夹中，选择“MotionPlanning”作为 DisplayType。按“Ok”。

    

  • 您现在应该在 RViz 中看到 Kinova 机器人：

    

• 一旦加载了运动规划插件，我们就可以配置它。在“显示Displays”子窗口的“全局选项Global Options ”选项卡中，将