MoveIt2-humble】入门教程----第一个 C++ MoveIt 程序

四节教程会手把手带你写一个完整的 Moveit 控制程序，包括轨迹规划、RViz可视化、添加碰撞物体、抓取和放置。

1 创建依赖包

进入到教程所在工作空间下的src目录，创建一个新的依赖包。

ros2 pkg create \
 --build-type ament_cmake \
 --dependencies moveit_ros_planning_interface rclcpp \
 --node-name hello_moveit hello_moveit

在新建的这个包中添加hello_moveit.cpp，准备开始编码

2 创建ROS节点和执行器

#include <memory>

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>

int main(int argc, char * argv[])
{
  // 初始化 ROS 并创建节点
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto const node = std::make_shared<rclcpp::Node>(
    "hello_moveit",
    rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true)
  );

  // 创建一个 ROS logger
  auto const logger = rclcpp::get_logger("hello_moveit");

  // Next step goes here
  // 创建 MoveIt 的 MoveGroup 接口
using moveit::planning_interface::MoveGroupInterface;
auto move_group_interface = Mov