MoveIt2-humble】入门教程----第一个 C++ MoveIt 程序

四节教程会手把手带你写一个完整的 Moveit 控制程序,包括轨迹规划、RViz可视化、添加碰撞物体、抓取和放置。

1 创建依赖包

进入到教程所在工作空间下的src目录,创建一个新的依赖包。

ros2 pkg create \
 --build-type ament_cmake \
 --dependencies moveit_ros_planning_interface rclcpp \
 --node-name hello_moveit hello_moveit

在新建的这个包中添加hello_moveit.cpp,准备开始编码

2 创建ROS节点和执行器
#include <memory>

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>

int main(int argc, char * argv[])
{
  // 初始化 ROS 并创建节点
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto const node = std::make_shared<rclcpp::Node>(
    "hello_moveit",
    rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true)
  );

  // 创建一个 ROS logger
  auto const logger = rclcpp::get_logger("hello_moveit");

  // Next step goes here
  // 创建 MoveIt 的 MoveGroup 接口
using moveit::planning_interface::MoveGroupInterface;
auto move_group_interface = Mov
### MoveIt2 安装教程 #### 一、准备工作 为了顺利安装MoveIt2,需先确认操作系统环境已准备好。通常推荐的操作系统为Ubuntu及其对应的ROS发行版。对于Docker的安装可以参照如下命令来简化开发环境准备的过程[^1]: ```bash sudo apt-get install curl curl -sSL https://get.docker.com/ | sh sudo usermod -aG docker $(whoami) ``` 以上操作会将当前用户加入docker组以便无需每次使用sudo执行docker命令。 #### 二、安装MoveIt2 针对不同需求可以选择不同的方式来部署MoveIt2,下面介绍基于源码编译的方式,这种方式适合希望深入理解或修改MoveIt2内核的研究人员和开发者们。 ##### 下载源代码仓库 首先克隆官方GitHub上的MoveIt2存储库至本地机器上: ```bash git clone --recursive https://github.com/ros-planning/moveit2.git -b main ~/moveit2_ws/src/moveit2 ``` 这里`main`分支代表最新的稳定版本;如果想要特定功能或者修复后的版本,则可以根据实际情况调整标签名。 ##### 编译工作空间 进入之前建立的工作区根目录(`~/moveit2_ws`)并初始化colcon构建工具链用于处理catkin包集合: ```bash cd ~/moveit2_ws/ rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y source /opt/ros/<distro>/setup.bash colcon build --symlink-install --cmake-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` 请注意替换 `<distro>` 成实际使用的ROS2分发代号比如 `foxy`, `galactic`. ##### 设置环境变量 完成上述步骤之后,记得把新生成的内容加载入shell环境中去使得终端能识别新建节点和服务等资源: ```bash source ~/moveit2_ws/install/setup.bash ``` #### 三、验证安装成果 最后一步就是测试下刚安好的MoveIt2能否正常运作啦!尝试运行一个简单的demo看看效果如何吧! ```bash ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py ``` 这段指令将会启动一系列预设场景供体验者探索学习,其中包括但不限于规划路径展示等功能模块。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值