PyMoveIt2 使用教程

PyMoveIt2 使用教程

pymoveit2Basic Python interface for MoveIt 2 built on top of ROS 2 actions and services项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/py/pymoveit2

1、项目介绍

PyMoveIt2 是一个基于 ROS 2 和 MoveIt 2 的 Python 接口，旨在简化使用 Python 编写 MoveIt 2 代码的过程。该项目利用 ROS 2 的动作和服务来控制机器人，提供了丰富的功能，包括关节控制、笛卡尔空间控制、夹爪控制以及碰撞对象管理等。

2、项目快速启动

环境配置

在运行示例之前，需要配置一个支持 MoveIt 2 的机器人控制环境。可以使用以下启动脚本之一：

# RViz (fake) ROS 2 control
ros2 launch panda_moveit_config ex_fake_control.launch.py

# Gazebo (simulated) ROS 2 control
ros2 launch panda_moveit_config ex_ign_control.launch.py

运行示例

以下是一些基本的示例脚本，展示了如何使用 PyMoveIt2：

# 移动到关节配置
ros2 run pymoveit2 ex_joint_goal.py --ros-args -p joint_positions:="[1.57, -1.57, 0, 0, -1.57, 0, 0, 1.57, 0.7854]"

# 移动到笛卡尔位姿（关节空间或笛卡尔空间运动）
ros2 run pymoveit2 ex_pose_goal.py --ros-args -p position:="[0.25, 0.0, 1.0]" -p quat_xyzw:="[0.0, 0.0, 0.0, 1.0]" -p cartesian:=False

# 重复切换夹爪（或使用 "open"/"close" 动作）
ros2 run pymoveit2 ex_gripper.py --ros-args -p action:="toggle"

# 使用 MoveIt 2 Servo 移动末端执行器进行圆周运动
ros2 run pymoveit2 ex_servo.py

# 添加具有基本几何形状的碰撞对象到 MoveIt 2 的规划场景
ros2 run pymoveit2 ex_collision_primitive.py --ros-args -p shape:="sphere" -p position:="[0.5, 0.0, 0.5]" -p dimensions:="[0.04]"

# 添加具有网格几何形状的碰撞对象到 MoveIt 2 的规划场景
ros2 run pymoveit2 ex_collision_mesh.py --ros-args -p action:="add" -p position:="[0.5, 0.0, 0.5]" -p quat_xyzw:="[0.0, 0.0, 0.0, 1.0]"

3、应用案例和最佳实践

应用案例

• 机器人抓取任务：使用 PyMoveIt2 控制机械臂进行物体抓取，结合视觉系统实现目标检测和抓取。
• 自动化装配线：在自动化装配线上，使用 PyMoveIt2 控制机械臂进行零件的装配和定位。

最佳实践

• 模块化编程：将控制逻辑分解为多个模块，每个模块负责一个特定的任务，便于维护和扩展。
• 异常处理：在编写代码时，加入异常处理机制，确保在出现错误时能够及时处理并恢复。

4、典型生态项目

• ROS 2：作为 PyMoveIt2 的基础，ROS 2 提供了强大的通信机制和丰富的工具集。
• MoveIt 2：MoveIt 2 是机器人运动规划的核心库，提供了路径规划、碰撞检测等功能。
• Gazebo：用于机器人仿真的工具，可以与 MoveIt 2 结合使用，进行虚拟环境下的机器人控制和测试。

通过以上内容，您可以快速了解并开始使用 PyMoveIt2 进行机器人控制和开发。

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