7、使用 MoveIt!进行操作

使用 MoveIt!进行操作

1. MoveIt!架构

MoveIt! 是 ROS 中用于移动操作的强大工具集，它不仅提供了一系列工具、库和示例，还支持多种机械臂的操作。要开始使用 MoveIt!，首先需要了解其架构。架构的核心是 move_group ，它负责定义关节和其他元素的组，以执行移动动作。这些动作考虑到了包含要交互的对象的场景以及组的关节特性。

安装 MoveIt!

要安装 MoveIt!，可以运行以下命令：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-full

此外，还可以通过以下命令安装所有依赖项：

$ rosdep install --from-paths src -iy

2. 运动规划

运动规划是 MoveIt! 的核心功能之一，它确保机械臂可以安全地从一个位置移动到另一个位置，同时避免与环境中的障碍物发生碰撞。MoveIt! 用户界面允许使用不同的运动规划库，例如 OMPL。

运动规划请求

运动规划请求被发送到运动规划模块，该模块负责避免碰撞并为所有移动机械臂的关节组找到一条轨迹。这样的目标包括关节空间中的一个位置或末端执行器的姿态，这可能包括一个物体（例如，如果夹爪抓取了某物），以及运动学约束，如位置、方向、可见性和用户指定的约束。

3. 规划场景