【MoveIt 2】您的第一个 C++ MoveIt 项目

您的第一个 C++ MoveIt 项目

本教程将指导你编写第一个使用 MoveIt 的 C++ 应用程序。

警告：由于需要额外的参数才能实现完整的 Move Group 功能，MoveIt 中的大多数功能将无法正常工作。要进行完整设置，请继续学习 Move Group C++ 接口教程。

先决条件 

如果您还没有这样做，请确保您已完成入门中的步骤。

本教程假设您了解 ROS 2 的基础知识。为了为此做好准备，请完成官方 ROS 2 教程，直到“编写一个简单的发布者和订阅者（C++）”。

步骤 

1 创建一个包 

打开终端并设置你的 ROS 2 安装，以便 ros2 命令可以工作。

导航到你在“入门”教程中创建的 ws_moveit 目录。

进入 src 目录，因为我们将源代码放在那里。

使用 ROS 2 命令行工具创建一个新包：

ros2 pkg create \
--build-type ament_cmake \
 --dependencies moveit_ros_planning_interface rclcpp \
 --node-name hello_moveit hello_moveit

此输出将显示它在新目录中创建了一些文件。

请注意，我们添加了 moveit_ros_planning_interface 和 rclcpp 作为依赖项。这将在 package.xml 和 CMakeLists.txt 文件中创建必要的更改，以便我们可以依赖这两个包。

在您喜欢的编辑器中打开为您在 ws_moveit/src/hello_moveit/src/hello_moveit.cpp 创建的新源文件。

2 创建一个 ROS 节点和执行器 

这第一段代码有点样板，但你应该已经习惯在 ROS 2 教程中看到这个。

#include <memory>


#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>


int main(int argc, char * argv[])
{
  // 初始化 ROS 并创建节点
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto const node = std::make_shared<rclcpp::Node>(
    "hello_moveit",
    rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true)
  );


  // 创建 ROS 日志记录器
  auto const logger = rclcpp::get_logger("hello_moveit");


  // 下一步代码在这里


  // 关闭 ROS
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

2.1 构建和运行 

我们将在继续之前构建并运行程序以确保一切正常。

将目录更改回工作区目录 ws_moveit 并运行此命令