Moveit2极简入门（1）

Moveit2极简入门（1）

MoveIt 2安装（ROS2-foxy）

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前言

了解ROS2基本框架后就要进入具体问题的学习中了，从今天开始争取一周了解Moveit2的基本用法。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、Moveit2功能简介

MoveIt2功能

运动规划
    生成高自由度轨迹
    可在杂乱的环境中运动并避免局部最小值
操纵
    通过抓取生成分析环境并与环境交互
逆向运动学
    求解给定姿势的关节位置，也适用于过度制动的手臂中
控制
    使用通用接口对低级硬件控制器执行时间参数化联合轨迹
3D 感知
    使用 Octomaps 连接深度传感器和点云
碰撞检查
    使用几何图元、网格纹理或点云避开障碍物

二、使用步骤

1.升级源软件

sudo apt update
sudo apt dist-upgrade
rosdep update

2.安装功能包

有时会缺少controller包
sudo apt-get install ros-galactic-controller-manager

sudo apt-get install ros-foxy-moveit
sudo apt install ros-foxy-joint-state-controller

3.增加工作空间

mkdir -p  moveit2/src/

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4.下载Moveit2源码并安装依赖

cd moveit2/src/
git clone https://gitee.com/ohhuo/d2lmoveit2_tutorials.git 
sudo apt install python3-vcstool
vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos
rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

5.编译

 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

6.运行程序

source install/setup.bash
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial:=true

总结

Moveit2安装完毕