【ROS2】演示:配置服务自省-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/cxyhjl/article/details/140745276

目标：为服务客户端和服务器配置服务内省。

教程级别：高级

时间：15 分钟

概述
安装演示
内省配置状态
内省演示
相关内容

概述

ROS 2 应用程序通常由服务组成，以在远程节点中执行特定程序。可以通过服务内省来检查服务数据通信。

在此演示中，我们将重点介绍如何为服务客户端和服务器配置服务自省状态，并监控与 ros2 service echo 的服务通信。

安装演示

请参阅安装说明以了解安装 ROS 2 的详细信息。

如果您已经安装了 ROS 2 二进制包，请确保已安装 ros-jazzy-demo-nodes-cpp 。如果您下载了存档或从源代码构建了 ROS 2，它将已经是安装的一部分。

内省配置状态

服务自省有 3 种配置状态。

服务自省配置状态 
RCL_SERVICE_INTROSPECTION_OFF	禁用
RCL_SERVICE_INTROSPECTION_METADATA	仅元数据，没有任何用户数据内容
RCL_SERVICE_INTROSPECTION_CONTENTS	用户数据内容与元数据

内省演示

此演示展示了如何使用 ros2 service echo 管理服务自省和监控服务数据通信。

内省服务节点:

https://github.com/ros2/demos/blob/jazzy/demo_nodes_cpp/src/services/introspection_service.cpp

#include <cinttypes> // 包含固定宽度整数类型的头文件
#include <memory> // 包含智能指针库
#include <vector> // 包含向量容器库


#include "rcl/service_introspection.h" // 包含服务内省的头文件


#include "rclcpp/qos.hpp" // 包含质量服务（QoS）设置的头文件
#include "rclcpp/rclcpp.hpp" // 包含ROS 2的核心库
#include "rclcpp_components/register_node_macro.hpp" // 包含注册节点宏的头文件


#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp" // 包含示例服务AddTwoInts的头文件
#include "rcl_interfaces/msg/set_parameters_result.hpp" // 包含设置参数结果消息的头文件


#include "demo_nodes_cpp/visibility_control.h" // 包含可见性控制的头文件


// 这个演示程序展示了如何通过参数动态配置服务内省。
// 该程序由一个服务节点（IntrospectionServiceNode）组成，该节点监听'/add_two_ints'服务的客户端请求。
// 当客户端连接并发送请求时，它会将两个整数相加并返回结果。
//
// 上述是一个相当常见的ROS 2服务，但该程序试图展示的是内省功能。
// IntrospectionServiceNode有一个名为'service_configure_introspection'的字符串参数。
// 如果该参数设置为'disabled'（默认值），则不会进行内省。
// 如果该参数设置为'metadata'（参见下面的参数设置详情），则会将基本元数据（时间戳、序列号等）发送到一个隐藏的主题/add_two_ints/_service_event。
//
// 要查看此功能，请运行以下命令：
//
// ros2 launch demo_nodes_cpp introspect_services_launch.py
// 由于内省的默认设置是'disabled'，这与普通的客户端和服务器没有区别。
// 不会创建额外的主题，也不会发送内省数据。然而，动态更改内省配置是完全支持的。
// 这可以通过运行'ros2 param set /introspection_service service_configure_introspection metadata'来实现，
// 这将配置服务开始将内省元数据发送到/add_two_ints/_service_event。
//
// 一旦设置了参数，可以通过运行以下命令查看内省数据：
// ros2 topic echo /add_two_ints/_service_event


namespace demo_nodes_cpp // 定义命名空间demo_nodes_cpp
{


class IntrospectionServiceNode : public rclcpp::Node // 定义IntrospectionServiceNode类，继承自rclcpp::Node
{
public:
  DEMO_NODES_CPP_PUBLIC
  explicit IntrospectionServiceNode(const rclcpp::NodeOptions & options) // 构造函数，接受节点选项作为参数
  : Node("introspection_service", options) // 调用基类构造函数，设置节点名称为"introspection_service"
  {
    auto handle_add_two_ints = [this](
      const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header,
      const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request,
      std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response> response) -> void // 响应参数
      {
        (void)request_header; // 忽略请求头
        RCLCPP_INFO( // 打印信息日志
          this->get_logger(), "Incoming request\na: %" PRId64 " b: %" PRId64